rsdlab / crane-simulation Goto Github PK

RTミドルウェアコンテスト2016でこのリポジトリを知りました。CRANE+のモデルを探していたのでとても助かりました。ありがとうございます。RTミドルウェアのことではなく、VRMLのモデルについてのコメントですので、こちらに書きます。

1. ドキュメントでは、台座の直方体の長手方向がx軸と説明されていますが（その取り方が妥当だと思います）、VRMLのモデルでは長手方向がy軸になっています。

2. 第1関節の軸は台座の直方体の中心と通っていますが、実際のCRANE+ではオフセットがあります。

3. 一つのリンクは、黒色か灰色に色づけられていますが、できることならば、実際のCRANE+と同じような色付けできないでしょうか？例えば、動く側の指リンクのサーボアームの部分は灰色するということです。このVRMLにする前の元のデータはどのように作られましたか？それも公開されると、誰か他の方が改良されるかもしれません。