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SRP视觉代码

SRP_GuideTheRoboticArm

简介

• SRP任务是制作一个搭载机械臂的轮式机器人，实现货物的运载、抓取和放置。本人负责其中的视觉部分，要实现aprilTag检测确定货物货架号并引导机械臂放置货物。
• aprilTag的检测使用官方的库 ，该库的链接方法可见我的博客
• 在检测到货物上贴的aprilTag时要传给下位机货物中心的像素坐标系坐标和在世界坐标系中的绕z轴的转角（pnp算法求解）。
• 在货物的放置阶段，检测货架号（模板匹配）并发送货架号中心在像素坐标系下的x坐标给下位机用于对准。
• 代码使用的是轮询的方式运行，由于当时时间匆忙，aproilTag部分的代码未做二次封装
• 根目录下的template.png为模板图片，test.mp4为在工位录的测试视频
• 上位机使用的是树莓派4B，编译源码安装的OpenCV，安装过程可见我的视频

使用方式

• 在工程根目录下：mkdir build
• cd build
• cmake ..
• make
• ./srp