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My_RookieCar

采用Gazebo里搭建的小车模型，对ROS下C++写的基于车辆动力学模型的纯横向LQR控制算法在五次多项式路径下进行验证

仿真步骤：

1、使用前请安装Gazebo关节控制相关依赖

sudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install -y ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
sudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control

2、编译ROS工作空间：

在/src所在目录下，终端输入：

    catkin_make

3、启动Gazebo下的空白世界并加载小车模型

新建终端，输入以下命令：

    source /devel/setup.sh                 
    roslaunch car_model spawn_car.launch

4、启动rviz

rviz显示的配置文件为 myLQR.rviz ，请在Rviz里添加该配置文件

新建终端，输入以下命令：

    source /devel/setup.sh
    rivz      

5、启动LQR算法

新建终端，输入以下命令：

   source /devel/setup.sh
   rosrun road horizontalLQR

调整Q和R以及预瞄时间值，可改变不同速度下的跟踪效果以及车辆摆振效果 红色轨迹为生成的五次多项式轨迹，绿色轨迹为小车行驶轨迹 跟踪效果如图所示