shinking02 / spot2

四足歩行ロボットのコードです

IMG_0367.mov

spot2's Issues

pwm周波数？

60→50かも
ニュートラル変わる

参考関数について

qiitqから持ってきたけど長くて省略されてる
データシート見るしかない
qiita:https://qiita.com/toyoda/items/bb6be6614750a8410fc9#%E3%82%B5%E3%83%B3%E3%83%97%E3%83%AB
dataseat:https://akizukidenshi.com/download/ds/nxp/pca9685.pdf

controlのelsee

マイナス値未対応

サーボ挙動

+-入れ替え時に0までのスピード受け付けれない
プログラムでサーボの位置を追う必要あり

やる気が出ない　解散！！！

speed.py定義見直し

unsupported operand type(s)&　がでる
全部理解して書き換えないとサーボ死ぬ
12個定義しなおす
かきなおしverのpyファイル spot2sp.py

neutral →set_nに移行

ニュートラル時にひっくり返る問題を直す

ゴム足

ずれる

引数エラー

playspで実行できない　多分引数足りてない
Traceback (most recent call last):
File "playsp.py", line 6, in
speed.moveHead(100, 0)
File "/home/pi/Spot2/test/speed.py", line 68, in moveHead
headNow = moveServo (0, degree, adj, max, min, speed, headNow) File "/home/pi/Spot2/test/speed.py", line 47, in moveServo
setPCA9685Duty(id, 0, dst)
File "/home/pi/Spot2/test/speed.py", line 40, in setPCA9685Duty
bus.write_i2c_block_data(address_pca9685, channelpos, [on&0xFF, on>>8, off&0xFF, off>>8])
TypeError: unsupported operand type(s) for &: 'float' and 'int'

滑る

ゴム足必要

重心問題

前に倒れる