shy718 / spark_compitition_upgrade

spark比赛程序升级

描述： 老版本是通过手动修改当前环境下的HSV值来进行颜色识别，然而在不同的环境与不同的光照情况下，spark颜色识别的效果很差， 因此新版本程序在onekey.sh脚本中增加了第#13项hsv颜色自动识别程序，该程序可以自动识别当前环境下图片中矩形框中的hsv颜色值

选择检测吸盘上方的颜色或者颜色块的HSV范围值

检测时将需要检测的颜色放在矩形框中

检测完成后会通过获取到的HSV颜色范围值再对图片进行检测，检测完成按“q”键退出

检测到的hsv范围值会保存在“~/spark”目录下，在进行标定与颜色块检测时会自动获取对应文件中的HSV范围值

注意首次更新完需要运行#13程序生成该两个文件，否则就无法进行标定与颜色块抓取

1.下载代码文件

spark@spark:~$ cd Downloads/

spark@spark:~$ git clone https://github.com/yingjie-jiang/spark_compitition_upgrade.git

2.将对应的代码放进对应的文件夹

spark@spark:~$ cd spark_compitition_upgrade/code/

spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv onekey.sh ~/spark/

输入默认密码：spark

spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv cali_cam_cv3.py ~/spark/src/spark_app/spark_carry/nodes/

spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv hsv_detection.py ~/spark/src/spark_app/spark_carry/nodes/

spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv hsv_detection.launch ~/spark/src/spark_app/spark_carry/launch/

spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv grasp.py ~/spark/src/3rd_app/move2grasp/scripts/

3.修改权限

spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ cd ~/spark

spark@spark:~/spark$ sudo chown spark onekey.sh

spark@spark:~/spark$ sudo chmod 755 onekey.sh

spark@spark:~/spark$ sudo chown spark -R src/

spark@spark:~/spark$ sudo chmod 755 -R src/