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2020年暑期机器人学强化训练

2020summer-advanced_robotics_mobile

2020年暑期机器人学强化训练

• src内为基于ros的sim环境 : 需要安装的package

apt-get install ros-[version:melodic/kinetic]-[package name]
joint_state_controller velocity_controllers gazebo_ros gazebo_ros_control

apt-get install python-catkin-tools

• 编译
  • 安装python-catkin-tools
  • catkin build进行编译
• 运行gazebo
  • roslaunch course_agv_gazebo course_agv_world.launch
  • sensors包含了imu以及2d laser

• 查看效果
  • 在gazebo开启的情况下运行roslaunch course_agv_gazebo course_agv_world_rviz.launch

src
├── course_agv_control
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   └── course_agv_control.yaml
│   ├── launch
│   │   └── course_agv_control.launch
│   ├── package.xml
│   └── scripts
│       ├── keyboard_velocity.py # 使用键盘发送local velocity
│       └── kinematics.py # 接收local velocity 转换成两轮速度
├── course_agv_description
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch
│   │   ├── course_agv.rviz
│   │   └── course_agv_rviz.launch
│   ├── meshes
│   │   └── hokuyo.dae
│   ├── package.xml
│   └── urdf
│       ├── course_agv.gazebo
│       ├── course_agv.xacro
│       └── materials.xacro
├── course_agv_gazebo
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── map -> ../models/ground_plane_for_agv/map
│   │   └── map.yaml
│   ├── launch
│   │   ├── course_agv.rviz
│   │   ├── course_agv_world.launch
│   │   └── course_agv_world_rviz.launch
│   ├── models
│   │   └── ground_plane_for_agv
│   │       ├── map
│   │       │   ├── map2.png
│   │       │   └── map.png
│   │       ├── materials
│   │       │   └── textures
│   │       │       ├── flat_normal.png
│   │       │       └── grey.png
│   │       ├── model.config
│   │       └── model.sdf
│   ├── package.xml
│   ├── scripts
│   │   └── robot_tf.py
│   └── worlds
│       └── course_agv.world
└── README.md