Kinect for windows v2 calibration source.
using 3d body information.
*opencv library *Kienct sdk 2.0 (not 1.8 - kinect v1)
-3D calibration
목적:
- RGB Calibration에 튜닝이 필요함
- Depth에선 feature를 뽑기 어려워서 바로 적용이 어려움
대안:
- RGB calibration하고 Depth로 다시
- RGB를 Depth 전체 매핑하고 체크보드를 이용한 Calibration
- 3D calibration 바로 적용
- point cloud
- correspondance를 찾기 어려움
- skeleton point (V)
- skeleton noise
- skeleton pose => 중심축 위주로 계산
- point cloud
방법 :
- X1 : 1번 키넥트에서의 좌표 ( 4*1 Vector)
- X2 : 2번 키넥트에서의 좌표 ( [x,y,z,1]^T )
- M : transformation matrix ( 4*4 Matrix )
-
M * X1 = X2 X1 = inv(M) * X2 (X1 - 4*4Mat )
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M * X1 = X2 M = inv(tran(X1)*X1)*tran(X1)*X2
- least square ( overfitting 문제 )
-
parameter :
- N : RANSAC 수행횟수
- Threshold : Inlier & outlier 구분. (유클리디안 디스턴스)
- m : 한 루프에 least square를 수행할 샘플 갯수