sskitajima / sd_sample_pkg

tutorial package for ros simulation

sd_sample_pkg

ROSを用いたロボットシミュレーション演習講義における、応用課題についてのプログラム

使い方

• src/metch_templete.cpp内の${USERNAME}は、各自の環境のユーザ名に変更して有効なパスになるようにする

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/sskitajima/sd_sample_pkg.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

サンプルプログラム

• 各処理の詳細や内容についてはソースコードを見てほしい
• カメラを用いたサンプルがあるが、ロボットへのカメラのモデリングは行っていない。

トピック通信のサンプルプログラム

• src/listener.cpp
• src/talker.cpp

# terminal 1
roscore

# terminal 2
rosrun sd_sample_pkg talker_node

# termianl 3
rosrun sd_sample_pkg listener_node

レーザースキャナとカメラのサンプルプログラム

• src/SD_sample_laser.cpp
• src/SD_sample_camera.cpp

# terminal 1
roslaunch sd_sample_pkg robot_simulation.launch

# terminal 2
rosrun sd_sample_pkg SD_sample_laser

# terminal 3
rosrun sd_sample_pkg SD_sample_camera

遠隔操作のサンプルプログラム

• scripts/teleop.py

# terminal 1
roscore

# terminal 2
rosrun sd_sample_pkg teleop.py

• もしくは、以下のようにして実行してもよい。

rosrun teleop_twist_keyboad teleop_twist_keyboard.py

画像処理のサンプルプログラム

• src/metch_templete.cpp
  • テンプレート画像のパスを適切なものに書き換えてからビルドする。

# teminal 1
roscore

# teminal 2
rosrun sd_sample_pkg matching_node

シミュレーション

• ロボットモデル: urdf/robot.urdf.xacro
• サンプルのworld: worlds/sample.world