我这里算法是根据论文上面的公式敲出来的,相关原理并不是很了解,目的是完成概率机器人作业。虽然作者本事是做机器人的,但并不涉及到集群上面的项目,如代码有疏漏欢迎指出~
项目参考github python代码, Flocking for multi-agent dynamic systems: algorithms and theory
项目仿真的是论文第三部分:FLOCKING WITH OBSTACLE AVOIDANCE,也就是包含了避障的代码,核心公式如下
具体细节可以尝试删除某个分量,看看仿真表现,代码中的一些超参数都是凭感觉设置的,并未调整到最佳,若有兴趣可以尝试调整参数看看仿真表现。