The ros-bag-tools from tulingcheng86

不定期更新工具脚本

changeBagFramerate.py

将Bag中的指定Topic转换到目标帧率并输出为新的Bag文件。用法：Input Format: Input_bag_path topic_name1 target_rate1 [topic_name2 target_rate2 ... ] Output_bag_path

convertIMU2csv.py

将Bag中的/camera/imu的IMU Topic以EuRoC格式输出为csv文件。用法：Input Format: Input_bag_path

extractSelectedTopic.py

提取源Bag文件中的指定的Topic到新的Bag文件中。用法：Input Format: Input_bag_path

genTimeStamps.py

用于根据影像文件名生成时间戳索引文件。用法：Input Format: Input_image_dir

GPULogger.py

用于获取某段时间内的GPU使用情况，并且将监测数据保存到文件。用法：Input Format: process_name

parseBag.py

用于提取Bag文件中的Image类型Topic，并输出，包含多种模式：

(1)Output preview video
(2)Output general summary file
(3)Output preview video and general summary file
(4)Output frame images
(5)Output frames of all image topics
(6)Output preview video, summary file, frame images of all topics
(7)Show frame images

各模式解释如下：

Mode 1: 将选择的Image Topic生成一段预览视频
Mode 2: 输出一个包含包起止时间、时长、所有Topic基本信息、Image Topic的帧率、大小、数据类型的文本文件
Mode 3：同时生成预览视频和信息汇总文件
Mode 4：将选择的Image Topic拆解成帧影像
Mode 5：将所有的Image Topic都拆解成帧影像
Mode 6: 同时生成预览视频、信息汇总文件、以及将所有Image Topic拆解成帧影像
Mode 7: 只展示指定Topic

用法：Input Format: Input_bag_path

parseBagAuto.py

用于批量提取Bag文件中的Image类型Topic，并输出，包含多种模式：

(1)Output preview video
(2)Output general summary file
(3)Output preview video and general summary file
(4)Output frames of all image topics
(5)Output preview video, summary file, frame images of all topics

各模式解释如下：

Mode 1: 批量生成预览视频文件
Mode 2: 批量生成汇总信息文件
Mode 3: 同时批量生成预览视频文件和信息汇总文件
Mode 4: 批量将Bag中所有Image Topic拆解成帧影像
Mode 5: 同时批量生成预览视频文件、信息汇总文件，并将Bag中所有Image Topic拆解成帧影像

用法：Input Format: Input_bag_path

parseEuRoCgroundtruth2TUM.py

用于将EuRoC格式的IMU数据转换为TUM格式。用法：Input Format: Input_file_path

saveOdometry.py

用于保存ROS节点发布的Odometry Topic。用法：Input Format: subscriber_name topic_name out_path

savePathTopic.py

用于保存ROS节点发布的Path Topic。用法：Input Format: topic_name out_path

savePointStamped.py

用于保存ROS节点发布的PointStamped Topic。用法：Input Format: subscriber_name topic_name out_path

saveTFMessage.py

用于保存ROS节点发布的TFMessage Topic。用法：Input Format: subscriber_name topic_name out_path

saveTransformStamped.py

用于保存ROS节点发布的TransformStamped Topic。用法：Input Format: subscriber_name topic_name out_path

d435i_stage1_data_collection.py

用于利用D435i自动采集数据，包括：RGB影像、双目红外影像和IMU数据用法：Input Format: python d435i_stage1_data_collection.py

d435i_stage2_postprocessing.py

用于对采集的ROS Bag格式的D435i数据进行解析，得到普通影像、IMU数据和时间戳文件。用法：Input Format: input_bag_path

genBagFromImg.py

将某个影像序列转换成ROS Bag文件，时间单位默认为纳秒(10的9次方)。

img_dir = sys.argv[1] # 影像所在文件夹路径
img_type = sys.argv[2] # 影像类型
topic_name = sys.argv[3] # Topic名称
bag_path = sys.argv[4] # 输出Bag路径

genBagFromIMU.py

将IMU数据(EuRoC格式)转换成ROS Bag文件，时间单位默认为纳秒(10的9次方)。

imu_path = sys.argv[1] # IMU数据文件路径
imu_topic_name = sys.argv[2] # Topic名称
bag_path = sys.argv[3] # 输出Bag路径

genBagFromImgAndIMU.py

将影像序列与IMU数据转换并合并成一个ROS Bag文件，时间单位默认为纳秒(10的9次方)。

img_dir = sys.argv[1] # 影像所在文件夹路径
img_type = sys.argv[2] # 影像文件类型
img_topic_name = sys.argv[3] # 影像Topic名称
imu_path = sys.argv[4] # IMU文件路径
imu_topic_name = sys.argv[5] # IMU Topic名称
bag_path = sys.argv[6] # Bag文件输出路径

genBagFromLidar.py

将多个csv文件保存的点云数据转换成ROS Bag文件，时间单位默认为纳秒(10的9次方)。

input_dir = sys.argv[1] # csv所在文件夹路径
out_dir = sys.argv[2] # 输出结果文件夹路径

genBagFromCamImuLidar.py

将相机、IMU、LiDAR数据转换成一个ROS Bag文件，时间单位默认为纳秒(10的9次方)。

input_dir = sys.argv[1] # 输入数据文件夹路径
out_dir = sys.argv[2] # 输出结果文件夹路径

为了更加方便了解代码和测试，整理了一小部分数据放在百度云盘上。链接：https://pan.baidu.com/s/1Ip-oskL9LsZqJ5uJygek2A 提取码：1517。

tulingcheng86 / ros-bag-tools Goto Github PK

ros-bag-tools's Introduction