utcoupe / coupe14

Code source de notre robot pour la coupe de France de robotique 2014

N'hésitez pas à consulter notre wiki pour avoir de la documentation et les instructions d'installation : http://assos.utc.fr/utcoupe/wiki/doku.php?id=informatique

coupe14's Issues

Fix relative paths

Actuellement beaucoup de path sont codés comme ceci :
"../../foo/bar"
Le problème c'est que ce path relatif est interprété par rapport à l'endroit ou l'on lance l'interpréteur Python. Il faut donc changer tout les path sous cette forme :

path = os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(file)),"../../foo/bar/")

Cela permettra d'éviter tout bug de la part des liens relatifs

Reset arduino id_action

Les arduino doivent reset leur id_action à 0 dès qu'elles confirment ou demandent un reset

Centraliser les logs

Pour éviter d'avoir des prints fait dans des threads différents et qui ne sont pas sauvegardés ou que chacun le fasse à sa manière, il faudrait utiliser un module de log (j'en ai vu un qui existe et qui a l'air d'être le plus répandu) qui gère les niveaux et fichiers de log.

Il suffira donc d'accéder à cette instance et lui donner tous les messages à logger.

Porter goal manager sur subprocess

Le goal manager doit se trouver dans un subprocess. Pour cela la communication se fera par Pipe ou Queue Python (tout est dispo dans les modules).

La mémoire devenant séparée, cela implique quelques changements :
Le process "main" comprenant en autre mémoire et event, communiquera avec le subprocess.
Les messages manager-> main sont comme suit:
(robot_concerne, data_objectif+ID_objectif)
Le manager 'dit' au main qu'il ajoute un objectif à un robot, et lui donne les données necessaires, ainsi qu'un ID associé à cet objectif (id utile pour le retour, voir ci-apres)
Les message main->manager sont composés de cette manière : (ID_goal, etat, data).
Le main 'dit' à manager qu'il change l'etat qu'un goal d'ID 'ID_goal' (c'est l'id que lui a transmi le manager auparavant), etat peut etre 'fini' ou 'annulé' et lui transmet l'ensemble des data.
A chaque fois qu'un goal est fini ou annulé, le manager doit en calculer un noiveau et l'envoyer aussi-tôt à main.