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indemind-sdk-win64

Binocular Vision Inertial Module

简介

INDEMIND双目视觉惯性模组采用全局快门的2X1280X800@50FPS高清摄像头，可提供水平120°、垂向75°视场角，结合高帧率6轴IMU传感器，为SLAM等算法提供强有力前端数据采集能力。 本SDK提供了双目视觉惯性模组的开发接口及依赖环境。
已在以下环境下测试过：
Windows 10 64位, VS2015, VS2017

硬件要求

双目视觉惯性模组要求支持USB3.0接口。深度解算以插件形式存在，该插件依赖CUDA9.0，建议使用Geforce GTX 1050以上的显卡

使用方式

创建SDK对象

    CIMRSDK* pSDK = new CIMRSDK();  

设置使用的SLAM

    MRCONFIG config = { 0 };
    strcpy(config.slamPath, "slam.dll");
    config.bSlam = true;

获取模组图像数据

    pSDK->RegistModuleCameraCallback(SdkCameraCallBack,NULL);

获取IMU数据

    pSDK->RegistModuleIMUCallback(sdkImuCallBack,NULL);

获取SLAM结果

    pSDK->RegistModulePoseCallback(sdkSLAMResult,NULL);

获取深度图

    pSDK->AddPluginCallback("depthimage", "depth", DepthImageCallback, NULL);

释放资源

    pSDK->Release();
    delete pSDK;

详细信息参考《双目惯性模组用户使用说明》。