xtsxisaxns / bundleadjustment

Bundle Adjustment with Self-calibration

BundleAdjustment

Self-calibration Bundle Adjustment

[INPUT]

• Data set of corresponding points（(X,Y,Z) in global coordinate，(x,y) on image coordinate on each frame）
• Translation and orientation (R,T) on each frame
• Interior parameters (focal length = f, principal point = (cx, cy)) on each frame

-> See Sample data

[OUTPUT]

• Point cloud（(X,Y,Z) in global coordinate）
• Translation and orientation (R,T) on each frame
• Interior parameters (focal length = f, principal point = (cx, cy)) on each frame
• Interior parameters (lens distortion parameters = (K1,K2,K3,P1,P2)) on each frame

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セルフキャリブレーション付きバンドル調整

入力
　対応点データ（x,y,z空間座標，x,y画像座標）
　カメラ外部標定要素（並進，回転）
　カメラ内部標定要素（焦点距離，主点位置）

-> サンプルデータ

出力
　点群座標（x,y,z空間座標）
　カメラ外部標定要素（並進，回転）
　カメラ内部標定要素（焦点距離，主点位置）
　カメラ内部標定要素（レンズ歪み係数）