yarulik / benewake_ce30c_ros_melodic

benewake_ce30c_ros_melodic

Инструкция по запуску лидара на ROS Melodic

На других ROS не тестировал, но на Raspbian Buster пример из CE30_sdk_test, работал

Установка

git clone https://github.com/Yarulik/benewake_ce30c_ros_melodic.git

папку benewake_ce30c поместить или скопировать в "рабочую директория" ROS (например в catkin_ws/src)

в ~/.bashrc должно быть прописан localhost, MASTER URI

Если при catkin_make выйдет ошибка драйвера:

/usr/bin/ld: skipping incompatible /home/nvidia/Загрузки/SDK/CE30-C_ROS/libbw_ce30v2.0.so when searching for -lbw_ce30v2.0

то нужно на откомпилировать этот файл, перейдя в директорию

cd ~/benewake_ce30c_ros_melodic/benewake_ce30c_sdk_linux/sources и сделать make После чего перенести или заменить файл libbw_ce30v2.0.so на новый в catkin_ws/src/benewake_c30c

теперь пробуем снова

catlin_make

Возможно потребуется установить

sensor_msgs, std_msgs и д.р., об этом сообщит компилятор

По умолчанию адресс лидара 192.168.1.80

Заходим в настройку сетевой карты и прописываем DHCP вручную, ipv4: 192.168.1.2 (ниже 192.168.1.80) маска 255.255.255.0, сохраняем и подключаем лидар.