具体描述：利用ODrive开发板支持的ASCII串口通信协议，实现了通过野火开发板控制的目的。其中，野火的开发板作为控制板，ODrive的开发板作为驱动板，野火控制板通过USART1通信串口直接发送命令给ODrive驱动板，达到控制电机驱动的效果。
PA9:USART1_TX 端口
PA10:USART1_RX 端口
GPIO1:TX 端口
GPIO2:RX 端口
硬件连接：
PA9接GPIO2PA10接GPIO1GND接GND
如图：
注意:原来的野火STM32开发板上USART1串口的PA9和PA10接口直接用跳帽连接了RX和TX接口（打印输出到电脑上位机的串口调试助手），连接时需要拔掉。
int main()
{
//位置控制模式下标记电机当前的状态
int flag0,flag1;
flag0=0;
flag1=0;
//USART1端口初始化
Debug_USART_Config();
//LED端口初始化
LED_GPIO_Config();
//按键端口初始化
Key_GPIO_Config();
//printf("这是一个串口通信控制ODrive实验\n");
/*轮询检查按键状态，如果按下按键1就亮紫灯，电机0正转50圈，
如果按下按键2就亮青灯，电机1正转50圈。*/
while(1)
{
if ( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )
{
if(flag0==0)
{
/* led显示紫色,此时电机0处于状态0 */
LED_PURPLE;
/*电机0正转50圈*/
printf("t 0 50\n");
/*标记电机0到状态1了*/
flag0=1;
}else{
/*led显示黄色，此时电机0处于状态1*/
LED_YELLOW;
/*电机0反转50圈*/
printf("t 0 0\n");
/*标记电机0回到状态0了*/
flag0=0;
}
}
if ( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )
{
if(flag1==0)
{
/* led显示青色，此时电机1处于状态0 */
LED_CYAN;
/*电机1正转50圈*/
printf("t 1 50\n");
/*标记电机1到状态1了*/
flag1=1;
}else{
/*led显示白色，此时电机1处于状态1*/
LED_WHITE;
/*电机1反转50圈*/
printf("t 1 0\n");
/*标记电机1回到状态1*/
flag1=0;
}
}
}
}实际实验效果：
Actual-demo 文件夹：存放实际演示的结果
- 实际效果演示视频。
- 两个开发板实际接线的图。
Doc/RefersData 文件夹：存放用到的参考书籍
- 野火STM32F407开发板的入门教程。
- ODrive ASCII通信协议的中文文档（有部分错误）。
- STM32F407的官方英文手册（包含引脚和GPIO接口对应关系）。
Libraries 文件夹：存放开发依赖的各种库文件和头文件
- ARM芯片的启动文件，核心文件，依赖文件。
- STM32F407的官方库文件。
Project 文件夹：存放keil 5工程文件
User 文件夹：存放用户的各种功能文件
main.c主函数stm32f4xx_conf.h头文件stm32f4xx_it.h中断头文件stm32f4xx_it.c中断主文件/bsp_key按键功能模块配置文件夹/bsp_ledLED指示灯模块配置文件夹/bsp_usartUSART1串口通信配置文件夹
.gitignore 文件：git版本管理忽略配置文件
Readme.md 文件：说明文件
Debug_USART_Config(); USART1串口初始化
LED_GPIO_Config(); LED端口初始化
Key_GPIO_Config(); 按键端口初始化
初始化完成之后就进入主循环
电机0和电机1分别拥有两个状态：状态0 和 状态1
因为电机采用位置控制模式，所以发送的命令为位置指令，
指令具体命令含义请参考：ASCII格式协议中文版.pdf（位于 /Doc/RefersData 文件夹）
电机0状态0：LED显示紫色，电机0处于0位置
电机0状态1：LED显示黄色，电机0处于50位置
电机1状态0：LED显示青色，电机1处于0位置
电机1状态1：LED显示白色，电机1处于50位置
轮询扫描按键变化
按键1负责控制电机0状态转换
按键2负责控制电机1状态转换
按键配置头文件
GPIO分组：GPIOA组（按键1），GPIOC组（按键2）
GPIO引脚：GPIO_Pin_0 按键1引脚，GPIO_Pin_13 按键2引脚
使能时钟：RCC_AHB1Periph_GPIOA（按键1时钟使能）， RCC_AHB1Periph_GPIOC（按键2时钟使能）
按键引脚相关请参考：[野火EmbedFire]《STM32库开发实战指南——基于野火霸天虎开发板》—20210122.pdf 第13章 GPIO输入——按键检测，
以及2-STM32F407英文数据手册（没有中文）.pdf 第3节：3 Pinouts and pin description
按键配置具体实现程序 调用STM32F407的官方库函数来初始化按键（Key_GPIO_Config），并定义了按键扫描函数（Key_Scan）。 详细内容参考源代码
LED配置头文件
GPIO分组：GPIOF组
GPIO引脚：GPIO_Pin_6 LED1引脚，GPIO_Pin_7 LED2引脚，GPIO_Pin_8 LED3引脚
使能时钟：RCC_AHB1Periph_GPIOF
LED引脚相关请参考：[野火EmbedFire]《STM32库开发实战指南——基于野火霸天虎开发板》—20210122.pdf 第12章 GPIO输出——使用固件库点亮LED，
以及2-STM32F407英文数据手册（没有中文）.pdf 第3节：3 Pinouts and pin description
头文件利用直接操作寄存器的方式控制LED，利用三个LED灯的亮灭来显示不同的颜色，并给每个LED灯的颜色一个宏定义，方便直接调用。
LED配置具体实现程序 调用STM32F407的官方库函数来初始化LED灯（LED_GPIO_Config）。
详细内容参考源代码
USART1串口通信配置头文件
GPIO分组：GPIOA组
GPIO引脚：GPIO_Pin_10 USART1接收端口引脚， GPIO_Pin_9 UASART1发送端口引脚
GPIO引脚源：GPIO_PinSource10 USART1接收端口引脚源，GPIO_PinSource9 USART1发送端口引脚源
使能时钟：RCC_APB2Periph_USART1（接收端口和发送端口都为此时钟源）
USART传输速率：115200
USART串口通信相关请参考：[野火EmbedFire]《STM32库开发实战指南——基于野火霸天虎开发板》—20210122.pdf 第21章 USART——串口通信，
以及2-STM32F407英文数据手册（没有中文）.pdf 第3节：3 Pinouts and pin description
头文件定义了USART1串口的发送端端口和接收端端口的基本参数，并规定了传输的速率，方便后续的调试移植。
USART1串口通信配置实现函数
USART1串口通信使用中断方式来传输数据
NVIC_Configuration()函数：向量中断配置函数。配置USART为中断源，抢断优先级为1，子优先级为1
Debug_USART_Config()函数：初始化USART串口通信。配置GPIO串口的速度为50MHz（高速），通信的波特率为115200，数据位加校验位的字长为8，停止位为1（1个停止位），不使用校验，硬件流控制，同时能接收和发送。
Usart_SendByte()函数：利用USART通信发送一个字符。
Usart_SendString()函数：利用USART通信发送字符串。
Usart_SendHalfWord()函数：利用USART通信发送一个16位数。
fputc()函数：重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数直接发送数据给ODrive。
fgetc()函数：重定向c库函数scanf到串口，重定向后可使用scanf、getchar等函数。
具体配置过程以及详细内容参考源代码。
DEBUG_USART_IRQHandler()函数：USART串口通信中断服务函数。
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