citbrains / b3mservochecker Goto Github PK

kondoドライバをubuntu1804で認識する方法を記載する．

以下に資料がある．
https://kondo-robot.com/faq/usb_adapter_for_linux_2019

udev rules
https://github.com/citbrains/kondo_driver/blob/add_b3m/etc/80-kondo-ics.rules

最新コミット9fe75d3250f1d570e8e8d240e17fe4cb1fdd7547において，「Set Parameters」を使ってパラメータを書き込んでも，リバースモードが行えない（実装されていない？）ことが確認できた．

GankenKun Ver3.0，SUSTAINA-OP Ver1.0共通でID３，４，７，１２，１３，１６をリバースモードにすることが必要である．

この作業を手操作で行っていると，効率が悪く，間違える恐れもある．
最悪の場合，リバースモードを行っていないまたはリバースモードを行うIDを間違えると直立姿勢時（HR）は問題ないが，Ready姿勢において可動範囲を超えサーボを破壊する恐れがある．

そのため，「Set Parameters」内の処理にリバースモードの書き込みの実装をお願いしたい．

#1 の手順に沿ってUbuntu22.04で設定しても認識しない．

IDを探すのが大変なので自動的に検出する機能を付けた
ただし，探索するのは29までで，それ以上のIDは手動で見つけることが必要となる．

baudrateを3000000に設定した状態で『Set Parameter』を使用してパラメータを設定すると、Gain Presetごとのゲインの値が正常に書き込まれていないことが判明しました。他のパラメータに関しては正常に書き込まれていました