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Robot Embarqué à tracer la carte du batîment

Projet-GSE-SUN-LIU

Pour exécuter le système de navigation en temps réel, il faut télécharger le workspace_PC au PC et aussi le workspace_odroid à la carte Exynos. Ensuit, il faut changer le fichier de /etc/hosts de la carte Exynos et PC pour faire la communication entre eux. Enfin, connectez le lidar et la webcam à la carte Exynos et après exécuter les commandes ci-dessous :
Terminal 1 :
  $sudo su
  $swapon /root/swapfile
  $echo "/var/swapfile swap swap defaults 0 0" >>/etc/fstab
  $free –h
  Ctrl-D
  $cd catkin_ws
  $source /home/odroid/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
  $catkin_make_isolated
  $ssh odroid
  $roscore
Terminal 2 :
  Connecter le lidar
  $sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
  $export ROS_HOSTNAME=odroid
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
  $source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
  $roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
Terminal 3 :
  $export ROS_HOSTNAME=odroid
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
  $source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
  $rosrun rospy_tutorials listener.py
Terminal 4 :
  $export ROS_HOSTNAME=odroid
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
  $source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
  $rosrun uvc_camera uvc_camera_node

Après, sur le système de PC (Slave) :
Terminal 1 :
  Lancer le Lidar
  $cd catkin_ws
  $ssh administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
  $export DISPLAY=':0.0'
  $source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
  $roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch
Terminal 2 :
  Lancer le darknet_ros
  $cd catkin_ws
  $ssh administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
  $export DISPLAY=':0.0'
  $source /home/odroid/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
  roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
Terminal 3 :
  Lancer le monde de Gazebo
  $cd catkin_ws
  $ssh administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
  $export DISPLAY=':0.0'
  $ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=
Terminal 4:
  Exécuter la navigati:
  $cd catkin_:
  $ssh administreur-OptiPlex-90:
  $export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-90:
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:113:
  $export DISPLAY=':0.:
  roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=
Terminal 5 :
  Lancer le Rviz
  $cd catkin_ws
  $ssh administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_HOSTNAME=administreur-OptiPlex-9020
  $export ROS_MASTER_URI=http://odroid:11311
  $export DISPLAY=':0.0'
  roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
Bonne chance