forrest-z / gp_agv

毕业设计，用于AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包

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#用于AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包
#开发环境为Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

##使用方法

• 下载
  建立一个含src子文件夹的文件夹
  $ mkdir 自定义路径/自定义工作空间名/src
  将src设为工作路径
  $ cd 自定义路径/自定义工作空间名/src
  拉取代码
  $ git clone [email protected]:OceanYv/gp_agv.git
• 编译
  编译前，确认是否安装官方的serial功能包、robot_pose_ekf功能包，确认方法为在终端中输入
  $ rospack find 包名
  若未安装serial，运行
  $ sudo apt-get install ros-kinetic-serial
  若未安装robot_pose_ekf，在 https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel 下载并编译；
  将路径修改为工作空间路径
  $ cd 自定义路径/自定义工作空间名
  并运行catkin_make指令以编译程序
  $ catkin_make
  运行以下指令将路径刷新到环境变量中
  $ echo "source 自定义路径/自定义工作空间名/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  然后重新打开终端即可使用
• 运行
  通过rosrun指令或roslaunch指令运行相关程序；

##package说明

• run_agv：系统初始化，并启动各个模块
  启动整个系统的指令为
  $ roslaunch run_agv run_agv.launch
  要设置的参数
  /config/fixed_tf.yaml中的参数:激光雷达安装位置信息

• base_controller：用于基本的运动控制、里程计数据和IMU数据获取与融合 单独运行用以下指令
  $ roslaunch base_controller base_controller.launch
  要设置的参数
  /config/base_controller.yaml中的参数:STM32串口通讯参数
  /launch/include/kenzhrobot_pose_ekf.launch.xml中的参数：有注释的三行
  文件说明
  base_controller.cpp:获取速度指令后通过串口向下位机发送速度指令，并并定时读取下位机的里程计数据；
  imu_get.cpp:获取imu数据，并以imu_data类型topic发布；
  robot_pose_ekf.launch.xml:启动robot_pose_ekf节点，融合imu与里程计数据； pub_odom.cpp:将robot_pose_ekf融合获得的位置数据转化为odom并发布；

• lslidar_n301：镭神官方提供的ROS开发包，用于读取N301激光雷达数据
  单独运行用以下指令
  $ roslaunch lslidar_n301_decoder lslidar_n301.launch --screen
  之后运行
  $ rosrun rviz rviz
  即可在rviz中即可查看对应激光雷达数据

• set_gmapping：调用gmapping功能包,并保存地图文件
  要设置的参数
  /launch/robot_gmapping.launch中的参数:gmapping参数、save_map参数
  该launch文件中的file_location和mapname两个param一定要按照自己的位置来配置

• hwtimu:imu提供的包，用于通过串口连接imu并发布imu数据topic
  单独运行用以下指令
  $ roslaunch hwtimu hwtimusubexp.launch
  要设置的参数
  /cfg下yaml文件中的参数

##其他说明 *硬件要求
在安装①网口通讯的激光雷达②RS232通讯的STM32 后方可正常运行；
若在无上诉硬件时运行run_agv.launch，会报错；
如果想要观察系统结构，请将/base_controller/src/base_controller.cpp中的71-91、133-135\182-187行注释掉，以免base_controller节点被kill；

*一些基本指令
查看tf tree
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
查看系统结构 $ rqt_graph
查看参数服务器
$ rosparam list