oceanyv / gp_agv

本科毕业设计，用于AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包。没啥参考价值的缝合怪。安利一下我刚刚上传的研究生毕设相关的代码，见另一个库

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#用于AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包
#开发环境为Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

##使用方法

• 下载
  建立一个含src子文件夹的文件夹
  $ mkdir 自定义路径/自定义工作空间名/src
  将src设为工作路径
  $ cd 自定义路径/自定义工作空间名/src
  拉取代码
  $ git clone [email protected]:OceanYv/gp_agv.git
• 编译
  编译前，确认是否安装官方的serial功能包、robot_pose_ekf功能包，确认方法为在终端中输入
  $ rospack find 包名
  若未安装serial，运行
  $ sudo apt-get install ros-kinetic-serial
  若未安装robot_pose_ekf，在 https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel 下载并编译；
  将路径修改为工作空间路径
  $ cd 自定义路径/自定义工作空间名
  并运行catkin_make指令以编译程序
  $ catkin_make
  运行以下指令将路径刷新到环境变量中
  $ echo "source 自定义路径/自定义工作空间名/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  然后重新打开终端即可使用
• 运行
  通过rosrun指令或roslaunch指令运行相关程序；

##package说明

• run_agv：系统初始化，并启动各个模块
  启动整个系统的指令为
  $ roslaunch run_agv run_agv.launch
  要设置的参数
  /config/fixed_tf.yaml中的参数:激光雷达安装位置信息

• base_controller：用于基本的运动控制、里程计数据和IMU数据获取与融合 单独运行用以下指令
  $ roslaunch base_controller base_controller.launch
  要设置的参数
  /config/base_controller.yaml中的参数:STM32串口通讯参数
  /launch/include/kenzhrobot_pose_ekf.launch.xml中的参数：有注释的三行
  文件说明
  base_controller.cpp:获取速度指令后通过串口向下位机发送速度指令，并并定时读取下位机的里程计数据；

• lslidar_n301：镭神官方提供的ROS开发包，用于读取N301激光雷达数据
  单独运行用以下指令
  $ roslaunch lslidar_n301_decoder lslidar_n301.launch --screen
  之后运行
  $ rosrun rviz rviz
  即可在rviz中即可查看对应激光雷达数据

• set_gmapping：调用gmapping功能包,并保存地图文件
  要设置的参数
  /launch/robot_gmapping.launch中的参数:gma pping参数、save_map参数
  该launch文件中的file_location和mapname两个param一定要按照自己的位置来配置

• hwtimu:imu提供的包，用于通过串口连接imu并发布imu数据topic
  单独运行用以下指令
  $ roslaunch hwtimu hwtimusubexp.launch
  要设置的参数
  /cfg下yaml文件中的参数

• joy_control、:遥控器使用和驱动，通过无线通讯控制底盘的运动，发布vel_cmd话题 单独运行用以下指令
  $ roslaunch joy_control we_joy_control.launch
  以上包在使用之前要安装joy包，还要依赖dg_common包

##其他说明 *硬件要求
在安装①网口通讯的激光雷达②RS232通讯的STM32 后方可正常运行；
若在无上诉硬件时运行run_agv.launch，会报错；
如果想要观察系统结构，请将/base_controller/src/base_controller.cpp中的71-91、133-135\182-187行注释掉，以免base_controller节点被kill；

*一些基本指令
查看tf tree
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
查看系统结构 $ rqt_graph
查看参数服务器
$ rosparam list

建图方法
sudo chmod 777 /dev/ttyS4（串口号） //获取对应串口的使用权限
sudo ls -l /dev/ttyS 或者 sudo ls -l /dev/ttyUSB* //查看串口使用情况
roslaunch run_agv laser_slam_run.launch //功能：通过遥控小车运动来进行建图
设置激光雷达IP：192.168.1.125 255.255.255.0 192.168.1.1
可通过ping 192.168.1.222 或者ifconfig或者sudo tcpdump -n -i enp0s31f6来检查连接状态
roslaunch set_gmapping save_map_my.launch //保存地图数据
在运行该launch文件前，先在set_gmapping/config/save_map.yaml中修改文件名

已知地图的自主导航
sudo chmod 777 /dev/ttyS4（串口号） //获取对应串口的使用权限
* sudo ls -l /dev/ttyS 或者 sudo ls -l /dev/ttyUSB* //查看串口使用情况
roslaunch run_agv navigation_run.launch //功能：通过已经提供的地图来进行导航，在rviz中 * 修改map_file的值以改变要载入的地图
//rosrun set_gmapping acml_global_init
roslaunch set_gmapping move_base.launch //进行自主导航 * 可以在rviz中指定导航目的地

7.1代码调试 ①新增加一个参数的base_controller节点调试 1) sudo chmod 777 /dev/ttyS4 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 roslaunch run_agv laser_slam_run.launch

        rosrun base_controller imu_pre_inte
        rostopic echo odom_imu
        在rviz中查看odom_imu的数据结果

        rosrun set_gmapping save_map
            在指定路径下运行，且运行之前修改名字为map0701

    2)  在非原点启动导航程序
        roslaunch run_agv navigation_run.launch
            在rviz中查看amcl_pose的定位结果

现在存在的问题:
1.数据融合的算法中存在一些明显的逻辑错误,计划在进一步巩固数学基础之后再全盘进行重新编写