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cyberdog_ws

项目名称

本项目是基于小米铁蛋四足开发者平台的主要功能包。

仓库介绍

该仓库为四足开发平台项目代码主仓库，拉取该仓库代码，进入cyberdog_ws目录，可以用以下命令进行子模块展开：

vcs import . < cyberdog.repos

备注：vcstools 是一个用于管理多个版本控制系统（Version Control System）的软件包。具体可参考https://github.com/dirk-thomas/vcstool

仓库名称	仓库地址	主要功能	设计文档
cyberdog_ws	https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_ws	启动模块	启动模块
manager	https://github.com/MiRoboticsLab/manager	全局管理节点	管理模块
bridges	https://github.com/MiRoboticsLab/bridges	ros消息服务定义文件 与app端通讯程序 can数据收发封装库	grpc通信模块
devices	https://github.com/MiRoboticsLab/devices	设备管理节点 bms数据发布插件 led设置插件 touch插件 uwb插件	设备管理模块 bms模块 LED模块 touch模块 uwb模块
motion	https://github.com/MiRoboticsLab/motion	运控管理	运动管理模块
sensors	https://github.com/MiRoboticsLab/sensors	传感器节点 gps插件 雷达插件 tof插件 超声插件	传感器模块 gps模块 雷达模块 tof模块 超声模块
interaction	https://github.com/MiRoboticsLab/interaction	语音节点 可视化编程节点 小爱训练词节点 图传节点 快连节点	语音模块 可视化编程模块 语音训练词模块 图传模块 快连模块
cyberdog_nav2	https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_nav	算法任务管理相关	算法任务管理
cyberdog_tracking_base	https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_tracking_base	存放了基于navigation2实现的docking， navigation， tracking功能相关的参数 附加模块等
utils	https://github.com/MiRoboticsLab/utils	通用接口库	通用接口库

安装使用

进入tools目录下，可使用Dockerfile文件编译镜像，具体步骤可参考：镜像编译

使用示例

可作为开发用参考demo，非原生功能

demo名称	功能描述	github地址
grpc_demo	grpc通信例程	https://github.com/WLwind/grpc_demo
audio_demos	语音例程	https://github.com/jiayy2/audio_demos
cyberdog_ai_sports_demo	运动计数例程	https://github.com/Ydw-588/cyberdog_ai_sports_demo
cyberdog_face_demo	人脸识别demo	https://github.com/Ydw-588/cyberdog_face_demo
nav2_demo	导航	https://github.com/duyongquan/nav2_demo
cyberdog_vp_demo	可视化编程	https://github.com/szh-cn/cyberdog_vp_demo
cyberdog_action_demo	手势动作识别	https://github.com/liangxiaowei00/cyberdog_action_demo

文档

架构设计请参考： 平台架构

详细文档请参考：项目博客文档

版权和许可

四足开发者平台遵循Apache License 2.0 开源协议。详细的协议内容请查看 LICENSE.txt

thirdparty：第三方库

联系方式

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