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Realizzare la misurazione del voltaggio e correggere l'output motori in funzione di quanto misurato

Sezione esperimenti: riportare le sperimentazioni fatte, dati e foto
Sezione di Analisi: ogni issue di analisi deve essere documentata
Sezione di Progetto: ogni parte progettata deve essere documentata e riferire la parte di analisi
Sezione di Realizzazione: documentare la realizzazione
Sezione di Installazione: documentare come installare e configurare il software

Attualmente gli stick del RC sono utilizzati per fornire la velocità di rotazione.
I gradi di Roll/Pitch ottenuti sono verificati a vista.

Definire una modalità di guida alternativa (usare AUX1/2 per selezionarla) dove gli stick roll e pitch sono utilizzati per indicare rotazioni in gradi.
La velocità di rotazione sarà calcolata dalla distanza di Roll/Pitch attuali rispetto a quelli richiesti.
Essa continuerà ad essere l'input del controller (sarà necessario abilitare l'errore integrale sulla velocità di rotazione).

Create script for automatic build, image generation and delivery on eMMC

Utilizzando i canali AUX1/2 posso modificare due parametri alla volta dinamicamente (in volo).
Trovare un modo per selezionare quali parametri si intende modificare.
Tipicamente:

1. ke e keD di Pitch e Roll
2. ke e keD di Yaw
3. keI di Pitch e Roll
4. keI di Yaw
   eventuali altri ...

Potrebbe essere utile integrare un access point wireless nel drone in modo da selezionare le opzioni via tcp/ssh/http.

Studiare andamento dell'errore di rotazione roll/pitch/yaw in volo.

Attualmente gli stick del RC vengono utilizzati per controllare la velocità di rotazione.
Ci si aspetta che mantenendo lo stick (roll o pitch) in una data posizione diversa da 0, il drone continui a ruotare a quella velocità. Questa situazione è scomoda per i test manuali, ma perfetta per il volo autonomo.

Ponendo a zero l'errore integrale, questo ovviamente non accade. Il drone mantiene la posizione inclinata senza più correggere l'errore. Si dovrebbe vedere l'andamento dell'errore diventare costante ed uguale alla rotazione richiesta.

Valutare possibili soluzioni

Develop automatic tests

Valutare il barometro GY-63 Precision MS5611-01BA03 e confrontarlo con BMP085.

Definire una soluzione per l'atterraggio automatico.
Valutare l'introduzione di un sensore laser verticale integrato con altimetro e accelerometro.

Analizzare possibilità d'uso e alternative.

Verificare se e quanto sia necessario.
Eseguire periodicamente i self-test su tutti i sensori laddove possibile.

Quando il drone è inclinato, il thrust deve aumentare per mantenere la quota.
Il software è già modificato, ma da provare in una sessione di volo.

Realizzare software di calibrazione del compass (HMC5883L)

Compensare il vento.
Valutare la soluzione sfruttando l'accelerometro
Probabilmente il controller dovrà correggere il target Roll/Pitch (agirà sull'ingresso)

Studiare accelerazione lineare in volo con meno disturbi possibili.
L'obiettivo è verificare se è possibile utilizzare l'accelerometro per compensare altre misure (es. altimetro, velocità di discesa, vento, etc..).

1. decollo
2. atterraggio
3. Roll
4. Pitch
5. Tilt, etc ...

Integrate pru-rc firmware.

1. Modify MyRCAgent to require RC data to PRU1 at 10Hz
2. Define a MyPruAgent to send/receive all messages to/from a RPMsg channel. All received message are published on MyBus.
3. Instantiate a MyPruAgent for each RPMsg channel

Integrare il barometro MS5611 e definire il controller per l'altitudine

Power 5V, 12V
connettori I2C, UART, SPI
IMU integrata centrale alla scheda
Avvitabile direttamente sul frame tarot 650
Come primo prototipo ho scelto di realizzarla come 'livello' del frame tarot (avvitabile direttamente).
Ridurre le dimensioni al minimo e renderla avvitabile sul livello nativo del frame.

Provare un sistema di telemetria