lrse / scorbot-vii Goto Github PK

Instrucciones para montar:

    Firmware: 
        En la carpeta ./software_scorbot/firmware-scorbot-master/ están los datos del firmware.
        En la carpeta libraries hay algunas bibliotecas que se deben poner en la carpeta 
        de bibliotecas del programador de Arduino en caso de usarlo.

        La carpeta /brazo_central se encuentran los archivos de firmware del Arduino MEGA 2560
        La carpeta /brazo_pid tiene los archivos de firmware de los Arduinos MINI 
        (todos tienen el mismo código, pero se tienen que cargar unas constantes desde el MEGA, poniendo el 1 la constante SETEAR_CONSTS)
        La carpeta /garra tiene el programa del Arduino UNO

    Software:
        En /software_scorbot/scorbot_catkin_workspace/src/scorbot están los archivos para el paquete "scorbot" que se comunica con el scorbot y tiene el archivo scorbot.launch que lanza todo lo necesario para controlarlo directamente.

        En /teleop_packages se encuentran 3 paquetes de ROS que son necesarios para controlar el robot directamente y deben ser cargados manualmente.
        Los 3 tienen que ser armados y sourceados. En la carpeta hay un programa de python que al correrlo por terminal te imprime un mensaje que al copiarlo y escribirlo por la terminal
        sourcea los 3 paquetes.

    Simulación:
        En /modelo_scorbot_gazebo/src se encuentran los archivos de dos paquetes de ros: 
            scorbot_tf es la simulación en gazebo y rviz, tiene scorbot_joint_test.launch que 
            lanza la simulación.
            sim_scorbot_master es un WIP, una simulación del firmware del MEGA 2560 para probar en simulación cualquier cambio.