megayeye / easy-dexnet

Dex-Net的一种更简单的实现方式

easy-dexnet

基于dex-net2.0的论文，较为简单的Dex-Net2.0的实现 对于伯克利的dex-net实现，这里主要进行了如下改动

1. 抓取生成过程中改用tvtk采样表面对映点，而非使用SDF
2. 对于mesh文件的处理全部由trimesh完成
3. 生成图片样本由pyrender库完成
4. 所有程序全部基于python3.5 除了以上的主要改动，由于这里是完全重写的程序，所有大部分的实现细节也都有改动

安装部署

easydexnet是基于python3.5编写，需要首先安装python3.5，另外tvtk需要另外安装

git clone https://github.com/LaiQE/easy-dexnet.git
cd easy-dexnet
python setup.py develop

使用

• 从obj文件生成所有夹爪与抓取品质并保存到HDF5
  参考tools/add_obj_to_hdf5.py
  需要改动config/add_obj.yaml配置文件
• 从HDF5的数据库中生成gqcnn训练数据
  参考tools/generate.py 需要改动config/generate.yaml配置文件
• 其他用法
  在easy-dexnet中主要用DexObject类管理所有的数据与计算，其他用法参考DexObject类

参考

http://berkeleyautomation.github.io/dex-net/