FPGAマガジン7号記事のChromeアプリケーションです。
chromeapps以下のcrxをドラッグ&ドロップでインストールします。
- Google Chrome 37以降
- PERIDOTボード(v1.0/v1.1)
- Windows7/8.1およびChromebookで動作確認
PERIDOTボードについては下記リポジトリを参照してください。
github.com/osafune/peridot
モータードライバはBD6211Fを5チャネル分使います。
各チャネルのVSETは1bitΔΣDACによる出力を行います。アナログ電圧に変換するために、外部に1kΩと0.1uFのCR一次LPFが必要です。
I/Oピン | 信号名 | 説明 |
---|---|---|
D0 | CH1_IN1 | CH1の正転・逆転制御1 |
D1 | CH1_IN2 | CH1の正転・逆転制御2 |
D2 | CH2_IN1 | CH2の正転・逆転制御1 |
D3 | CH2_IN2 | CH2の正転・逆転制御2 |
D4 | CH3_IN1 | CH3の正転・逆転制御1 |
D5 | CH3_IN2 | CH3の正転・逆転制御2 |
D6 | CH4_IN1 | CH4の正転・逆転制御1 |
D7 | CH4_IN2 | CH4の正転・逆転制御2 |
D8 | CH5_IN1 | CH5の正転・逆転制御1 |
D9 | CH5_IN2 | CH5の正転・逆転制御2 |
D10 | CH1_VSET | CH1の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力) |
D11 | CH2_VSET | CH2の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力) |
D12 | CH3_VSET | CH3の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力) |
D13 | CH4_VSET | CH4の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力) |
D14 | CH5_VSET | CH5の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力) |
D21 | LED_PWM | LEDのPWM出力(負論理) |
PERIDOTボードを接続してアプリケーションを起動します。
シリアルポートを指定して接続すると、自動的にFPGAのコンフィグレーションが行われます。ボードにコンフィグレーションデータを書き込む必要ありません。
FPGAのプロジェクトは同梱のsample_armrobot以下です。