osafune / armrobot

ARM-ROBOT Controller

FPGAマガジン７号記事のChromeアプリケーションです。

動作環境

chromeapps以下のcrxをドラッグ＆ドロップでインストールします。

• Google Chrome 37以降
• PERIDOTボード（v1.0/v1.1）
• Windows7/8.1およびChromebookで動作確認

PERIDOTボードについては下記リポジトリを参照してください。
github.com/osafune/peridot

モータードライバシールド

モータードライバはBD6211Fを５チャネル分使います。
各チャネルのVSETは1bitΔΣDACによる出力を行います。アナログ電圧に変換するために、外部に1kΩと0.1uFのCR一次LPFが必要です。

PERIDOTボードのピンアサイン

I/Oピン	信号名	説明
D0	CH1_IN1	CH1の正転・逆転制御1
D1	CH1_IN2	CH1の正転・逆転制御2
D2	CH2_IN1	CH2の正転・逆転制御1
D3	CH2_IN2	CH2の正転・逆転制御2
D4	CH3_IN1	CH3の正転・逆転制御1
D5	CH3_IN2	CH3の正転・逆転制御2
D6	CH4_IN1	CH4の正転・逆転制御1
D7	CH4_IN2	CH4の正転・逆転制御2
D8	CH5_IN1	CH5の正転・逆転制御1
D9	CH5_IN2	CH5の正転・逆転制御2
D10	CH1_VSET	CH1の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力)
D11	CH2_VSET	CH2の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力)
D12	CH3_VSET	CH3の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力)
D13	CH4_VSET	CH4の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力)
D14	CH5_VSET	CH5の駆動電圧設定出力(1bitΔΣ出力)
D21	LED_PWM	LEDのPWM出力（負論理）

使い方

PERIDOTボードを接続してアプリケーションを起動します。
シリアルポートを指定して接続すると、自動的にFPGAのコンフィグレーションが行われます。ボードにコンフィグレーションデータを書き込む必要ありません。
FPGAのプロジェクトは同梱のsample_armrobot以下です。

ライセンス

Apache License, Version 2.0