掴んだものをみて画像をとるプログラム about jsk_apc

[umoji]

画像をとるプログラムなのですが、コードの書き方が分かりません。
baxterを使って画像をとる場合、どういったコードを書けばよいのでしょうか。

[wkentaro]

ここで紹介されているcamera_control.pyとかが参考になると思います。
https://github.com/RethinkRobotics/sdk-docs/wiki/Camera-Control-Example

[YuOhara]

できたら私も使いたいですね。
http://wiki.ros.org/cv_bridge
で、rosのメッセージをopencvのmatrixに変える方法が分かると思います。

point_cloudも取得できたらうれしいです。完全に私の希望ですが

[umoji]

とりあえず、

$ ./baxter.sh sim
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
# on new terminal
$ ./baxter.sh sim
$ rosrun image_view image_view image:=/cameras/left_hand_camera/image
# then right button click to save the frame to ~/CATKIN_WORKSPACE/

とすれば写真が撮れることが分かりました。

次はServiceでリクエストを受け取ったら、写真をとるようにしたいです。

[k-okada]

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_lifelog/tweet_client.l#L72
見てください．
カメラの画像をキャプチャしてファイルに保存します．

On Wed, Nov 5, 2014 at 8:51 PM, Tomoya Yoshizawa [email protected]
wrote:

とりあえず、

$ ./baxter.sh sim
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch# on new terminal
$ ./baxter.sh sim
$ rosrun image_view image_view image:=/cameras/left_hand_camera/image# then right button click to save the frame to ~/CATKIN_WORKSPACE/

とすれば写真が撮れることが分かりました。

次はServiceでリクエストを受け取ったら、写真をとるようにしたいです。

—
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#9 (comment).

[k-okada]

https://github.com/ros-perception/image_pipeline/blob/indigo/image_view/src/nodes/image_saver.cpp
にサービスコールでファイルを保存するものがありますね．

On Wed, Nov 5, 2014 at 9:45 PM, Kei Okada [email protected]
wrote:

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_lifelog/tweet_client.l#L72
見てください．
カメラの画像をキャプチャしてファイルに保存します．

On Wed, Nov 5, 2014 at 8:51 PM, Tomoya Yoshizawa <[email protected]

wrote:

とりあえず、

$ ./baxter.sh sim
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch# on new terminal
$ ./baxter.sh sim
$ rosrun image_view image_view image:=/cameras/left_hand_camera/image# then right button click to save the frame to ~/CATKIN_WORKSPACE/

とすれば写真が撮れることが分かりました。

次はServiceでリクエストを受け取ったら、写真をとるようにしたいです。

—
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#9 (comment).

[wkentaro]

baxterのメーリスに質問したところ、シミュレータではcamera_control.pyは動かないそうです。
実機では動きました。（head_cameraはopenできなかったですが)
https://groups.google.com/a/rethinkrobotics.com/forum/#!topic/brr-users/aYOY1DOqtzM

[umoji]

前回のゼミ中に岡田さんがやっていた画像取得は、シミュレーター上でもできますか。
できるなら、どのようにやっていたか教えていただきたいです。

[k-okada]

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_baxter_robot/jsk_baxter_startup/jsk_baxter_lifelog/baxter_tweet.launch#L6
のようにすれば立ち上げられます．
コマンドラインからは

rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image
_save_all_image:=false _filename_format:=/tmp/baxter_camera.png

とします．

ただ，学内にいたらrossetrobotで実機にROS_MASTER_URIにすればノードはすでに立ち上がっているので，
シミュレータ無しで使える気がします

2014-11-14 2:58 GMT+09:00 Tomoya Yoshizawa [email protected]:

前回のゼミ中に岡田さんがやっていた画像取得は、シミュレーター上でもできますか。
できるなら、どのようにやっていたか教えていただきたいです。

—
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#9 (comment).

[umoji]

baxterのシミュレータを起動して、

$ ./baxter.sh sim
$ rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png"
#on new terminal
$ ./baxter.sh sim
$ rosservice call /image_saver_1415961167687893497/save

とすれば画像を取得することができましたが、最後のrosserviceの部分で

$rosservice call /image_saver/save

というようにできないのですが、シミュレータ上だからでしょうか。
岡田さんにやっていただいたときは上記のようにできていたので、実機でないといけないのでしょうか。

[k-okada]

rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png" __name:=image_saver

として立ち上げると

$rosservice call /image_saver/save

できると思います．
http://answers.ros.org/question/31944/rosrun-node_name/

rosrun image_view image_savermage:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png"

は

rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png"

の間違いでしょうか．

[umoji]

そうです、書き間違いでした。
修正しました。

[wkentaro]

This is old. I close.

[YuOhara]

ここでの議論は適切にマージされましたでしょうか（どこかのlaunchの中にimage_viewを入れるとか）

それとも，もう作戦上必要ない？

[wkentaro]

He sent PR.
https://github.com/start-jsk/2014-semi/pull/54/files

But it is not merged, and it's not used.