baxterのグリッパーを考える about jsk_apc

[k-okada]

• コンプレッサーと掃除機とどちらがよいか？

[k-okada]

• 物品がすべてつかめることを確認

[iory]

jamming arm gripper
https://www.youtube.com/watch?v=NZtRTPf1uk4

[wkentaro]

baxterのvacuumとpanasonicの掃除機の性能比較
https://gist.github.com/wkentaro/ec6a48fd9990bebf1b52

吸引仕事率: http://dyson-twinbird.seesaa.net/article/272491259.html

baxter_vacuum_work: 741.607121729 # [W]
pana_vacuum_work: 430 # [W]

[wkentaro]

@k-okada
ウレタン素材のクッションが使えるんじゃないかと考えていて、
02/23(月)にドイトへそれ以外の素材も含めて見に行こうと考えているのですが、
購入するときはカードを持っていった方がいいのでしょうか。

[k-okada]

はい．７３B1の部屋の人がカードをもっているのでもらってみてください．
買いに行く前に，B1の人にどういうものが欲しいか説明すると，実は学校に有るものだったりすることも
あるので，相談してみてください．

◉ Kei Okada

2015-02-21 15:52 GMT+09:00 Kentaro Wada [email protected]:

@k-okada https://github.com/k-okada
ウレタン素材のクッションが使えるんじゃないかと考えていて、
02/23(月)にドイトへそれ以外の素材も含めて見に行こうと考えているのですが、
購入するときはカードを持っていった方がいいのでしょうか。

—
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#90 (comment).

[wkentaro]

了解です。
ありがとうございます。

[wkentaro]

掃除機を腕に取り付けるという方針で、OnOffをrosで行えるようにしようと考えています。
#111

[m1a1k0o]

M1杉浦です．とりあえず，バクスターのハンドのアタッチメントと掃除機の先をつなげたようなものを作ろうと思っています．

[k-okada]

@m1a1k0o よいですね．がんばってください．CADができたらおしえてください．

[m1a1k0o]

これらをお借りします.

[m1a1k0o]

バクスターに掃除機の先端が連結できるようにアタッチメントを作成してみました．

[wkentaro]

ありがとうございます。
これは注文する形になりますか。

[m1a1k0o]

3Dプリンターでプリントしてしまう予定です。

[wkentaro]

了解です。
お願いします。

2015年3月3日火曜日、Makoto [email protected]さんは書きました:

3Dプリンターでプリントしてしまう予定です。

—
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#90 (comment).

和田 健太郎 / Kentaro Wada
http://wkentaro.com http://www.wkentaro.com

[k-okada]

お、早速できたね
いい感じじゃない。試してみましょう。

2015年3月3日火曜日、Kentaro [email protected]さんは書きました:

了解です。
お願いします。

2015年3月3日火曜日、Makoto Sugiura<[email protected]
javascript:_e(%7B%7D,'cvml','[email protected]');>さんは書きました:

3Dプリンターでプリントしてしまう予定です。

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#90 (comment).

和田 健太郎 / Kentaro Wada
http://wkentaro.com http://www.wkentaro.com

—
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#90 (comment).

◉ Kei Okada

[m1a1k0o]

3Dプリントしてみましたが、途中で3Dプリンターのサポート材がきれてしまったためねじ穴が半分になってしまいました。
穴の大きさ等を調整して、材料が届いて順番があき次第もう一度作成したいと思います。

[iory]

すごく綺麗にできるんですね
よろしくお願いします

[k-okada]

物品が届いて棚に入れてみました．
よく考えると物は棚の各小部屋の底面に置かれていて，その各小部屋には横からしかアクセスできないので，手首を９０度まげるとか，手首を４５度曲げて，かつ，掃除機の先が４５度まがっているとか，
掃除機の先が９０度曲がったL字型になっているとか，必要そうです．
実際に取り付けて試してみてください．

[m1a1k0o]

わかりました．
先端部分を90度まがったものも作成したいと思います．

[k-okada]

あと，穴の位置がづれていたのと，ホースの取り回しのためと，ロボット的な操作性の向上のために，チョット手先の前側に穴をつけて，
ホースの入り口は４５度ぐらい傾いているといいらしい，という感じでした．
文章だと伝わりにくいのであとで口頭で説明します．

◉ Kei Okada

On Thu, Mar 5, 2015 at 6:11 PM, Makoto Sugiura [email protected]
wrote:

わかりました．
先端部分を90度まがったものも作成したいと思います．

—
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#90 (comment).

[iory]

新しいアタッチメントはいつ頃できるでしょうか？

[m1a1k0o]

作ってみました．問題なければ３Dプリントしてみます．

[iory]

大丈夫だと思います。
よろしくお願いします。

[m1a1k0o]

3Dプリンターのサイズに入らなかったため全体的に少し短くしました．

[wkentaro]

水曜日にできるということでしたが、用事があり、研究室には集まらないので木曜日に見せてください。

2015年3月9日月曜日、Makoto [email protected]さんは書きました:

3Dプリンターのサイズに入らなかったため全体的に少し短くしました．

[image: jigu_kai2]
https://cloud.githubusercontent.com/assets/11226577/6552663/9203fbd6-c68b-11e4-9a0a-7946aa554d4f.png

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#90 (comment).

和田 健太郎 / Kentaro Wada
http://wkentaro.com http://www.wkentaro.com

[m1a1k0o]

３Dプリンターの扉が開かなくなり、業者に対応してもらうことになり、最短でも木曜日にならないと厳しいかもしれないということになってしまいました．

よろしくお願いいたします．

[k-okada]

研究室のdimensionもつかってみましょう．

◉ Kei Okada

2015-03-10 18:48 GMT+09:00 Makoto Sugiura [email protected]:

３Dプリンターの扉が開かなくなり、業者に対応してもらうことになり、最短でも木曜日にならないと厳しいかもしれないということになってしまいました．

よろしくお願いいたします．

—
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#90 (comment).

[m1a1k0o]

3Dプリンターの扉が開いたようなので明日の朝には73B2の机の上にアタッチメントをおいておきたいと思います．

[m1a1k0o]

完成したアタッチメントです．
73B2においておきたいと思います．

[iory]

ありがとうございます。
早速試してみます。

[iory]

baxterに装着してみました。
良い感じです。 ありがとうございます。

[aginika]

今回は空気はもれてなさそうでしょうか？

[iory]

大丈夫そうです。

[m1a1k0o]

先ほど言っていたキネクトとbaxterを固定するものを作ってみました．
キネクトをbaxterのフタから30mm高くして突起部分でキネクトの振動を防ぐものです．
キネクトのネジがカメラの固定用のネジで1/4インチのネジでおそらく研究室内に存在しないのでドイトあたりで入手しないといけないと思います．

[aginika]

ありがとうございます。完璧です。

[k-okada]

完璧ですね．
カメラネジは研究室にいっぱい有ると思うのでメールして聞いてみてください．

◉ Kei Okada

On Thu, Mar 12, 2015 at 9:37 PM, Yuto Inagaki [email protected]
wrote:

ありがとうございます。完璧です。

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#90 (comment).

[m1a1k0o]

カメラネジは工作室にありました．

[m1a1k0o]

グリッパーに関して長さなど改善してほしい点などありましたら教えてください.

[wkentaro]

いま考えているのは、

• グリッパーの長さをもう少し長くしたい
  • baxterの腕を入れなくても（入れると商品を奥に押し込んでしまう）グリッパーだけで中の物が取れるようにしたい
  • ３Dプリンターに入りきらないので、組み立て式にする必要があるかもしれません
• グリッパーのカーブ後の長さは短いほうがいいのではないか？
  • 長いと背の高い物体が取れない/奥に押し込んでしまう
  • 先端はカメラの下ぐらいで終わる程度で問題ないのでは？

[aginika]

@m1a1k0o この注文でできそうですか？もっと具体的がいいですか？

[m1a1k0o]

本日、具体的に聞けたらよいかと思っています．

[m1a1k0o]

グリッパーの長さ
　　15〜２０cm程度長くする．
カーブ後の長さ
　　１〜２ｃｍ程度短くする．
で作ってみます．

[m1a1k0o]

作ってみました


20㎝程度伸ばし、カーブ後を1.5cm程度短くしています．
筒の方を差し込むことで組み立てようと考えています．

[m1a1k0o]

完成したものを73B2の机に置いておきます
接続部分をテープ等で固定したら大丈夫ではないかと考えています

[iory]

グリッパー取り付けてみました
吸い込み確認してみましたが問題ないように思います。
また、前に使っていたグリッパーが掃除機のじゃばらとの接合部分が固くてはずすときに壊れてしまいました。

[iory]

@m1a1k0oさん
やはり継ぎ接ぎのところが弱くてものを持つとしなるのと、空気が漏れるので、別のように設計する必要がありそうなのですが、お願いできますか？

[m1a1k0o]

わかりました．
検討してみます．

[iory]

baxterのグリッパーの吸盤ですが、固い方より、柔らかめのほうが良さそうです。

[aginika]

@m1a1k0o 吸引ゴムの部分が擦れるとポロッととれてしまうのですが、
いい方法はありますでしょうか？

[iory]

@m1a1k0o 掃除機とグリッパーの接合部がまた壊れてしまったのですが、接合部分を厚くすれば壊れにくくなるでしょうか？よろしくお願いします。

[aginika]

[m1a1k0o]

吸引ゴムですが、テープや接着剤で固定するか結束帯やベルトのようなもので絞めつけて固定するのがいいのかなと思っています．
それでもダメな場合は考えます．

接合部分の方ですが厚くすることで強くはなると思います．
壊れてしまったのは普通に動かしていたときでしょうか？
掃除機から外そうとしたときでしょうか？

[aginika]

普通に動かしてた時のはずです。

[m1a1k0o]

わかりました．
厚くしたものを作ります．

[aginika]

吸引ゴムの方ですが、僕が間違って内側にゴムを入れてしまっていました。
外側につけて外れないか見てみます。

[iory]

あと左手のグリッパーを左右反転してもらえないでしょうか。

[aginika]

@m1a1k0o には伝えましたが、今日の故障は、ゴムがちぎれたことです。

[aginika]

改良版をお願いしました。

[aginika]

じゃばらにかなり力がかかる角度があるので、これらの回避をするため、
すこし蛇腹接続部分が短くなるように頼んでいます。

[aginika]

明日には、短いバージョンのハンドができるとのことを @m1a1k0o から聞きました。

[m1a1k0o]

短いバージョン完成しました

[m1a1k0o]

吸盤の改良をしました。
固定する部分を倍にして、破れてしまった部分を曲線にしました。

[aginika]

いい感じです！
短めのがポロってすぐとれてしまうので、長い版も試します。

[wkentaro]

See #310