whtqh / head

Robocup 2016 head package

#Head包程序

早前版程序（当前master和old-master）：使用python的serial进行串口通信，对Dynamixel的EX106进行驱动。

上一版程序(ros分支，能够正常工作)：使用python与arduino的serial进行通讯读取IMU，利用service驱动头部电机，并且发送msg给gait/head_pose

当前分支(master分支)：在ros基础上增加了可选择的PID控制，roslaunch

##Usage

##旧版本，/dev/ttyUSB1为arduino串口，/dev/ttyUSB0为电机控制串口
python head.py

##新版本，不需要电机控制串口，arduino串口为/dev/ttyACM0,在/catkin_ws/src下:

git clone [email protected]:guzhaoyuan/Head.git
cd ..
catkin_make
rosrun Head head.py

##功能

• node 为 /Head_data
  • 给 Head/head_angel 的 topic 发 msg
• node 为 /head_control_server
  • 给 Head/head_servo_angel 的 topic 发 msg
  • 提供 /head_control_withPID 的 service 控制头部电机
  • 接收 Head/head_angel 的topic 的 data，并且根据client 的 PID参数 决定是否使用PID

##Structure

• head2.py #新版主程序入口，从head.py修改而来
• head_client.py #控制头部电机的client
• head.py #主程序入口,PID控制电机保持某一姿态
• EX106.py #底层驱动Dynamixel EX MX AX，串口通讯
• pid.py #pid算法实现
• readIMU.py #读取IMU数据并且使用
• home.py #测试文件,用于将Dynamixel电机返回中值

##Dependency

• pySerial
• time

##ToDo

• 考虑PID的应用场景
• 和决策确定接口和PID使用方法
• 添加2个msg，分别为头部姿态和头部电机转角
• 给ROS添加 service
• 评估工作量修改底层驱动代码工作量
• 修改底层代码