zxw2600 / dji_docker_ws

DJI RMUA Workspace

Docker Environment

镜像构建

1. 构建运行依赖环境（不含源代码）：

cd ./docker/ros_pytorch/
./build.sh

如果编译不通过，如curl\wget报错，请使用代理编译

cd ./docker/ros_pytorch/
docker build --build-arg http_proxy="http://ip:port"  -t rmua_devel .

2. 复制工程代码到src文件夹，完整的目录结构如下

.
├── docker
├── entrypoint
├── src

3. 代码的编译

由于docker环境中库版本与宿主机中不同，因此编译也要在docker中进行

./catkin_docker.sh

编译后目录结构如下,当前目录下的所有文件都会直接映射到docker中的/catkin_ws目录：

.
├── build
├── devel
├── docker
├── entrypoint
├── src

4. 代码的运行

在工作空间根目录下执行

./run_controller.sh

该脚本会将当前目录映射为/catkin_ws

5. 使用docker环境进行调试

如果需要使用docker环境进行调试，需要链接到docker中的bash，可以使用如下脚本：

./run_bash.sh

该脚本会启动docker容器并打开一个bash终端。

如果需要打开更多的终端，请使用

./exec_bash.sh

6. 代码的提交

当向大疆比赛提交镜像时，需要编译含有代码的镜像，1中编译的镜像仅包含依赖环境

./build_image.sh #构建镜像
./test_image.sh  #运行镜像程序
./save_image.sh  #生成提交的压缩包