dajianli / mrobot

mrobot ros package

mrobot ros package by ROSClub

环境

系统环境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop
ubuntu16.04 + ros-kinetic-desktop
推荐组合：
NVIDIA Jetson TK1 （ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop）
树莓派3 （ubuntu16.04 + ros-kinetic-desktop）

工作空间

mkdir -p mrobot_ws/src
cd ..
catkin_init_workspace
cd src
git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git
cd ~/mrobot_ws && catkin_make

STM32通信协议

⼀帧数据为： [消息头(2字节)] [命令(2字节)] [⻓度(1字节)] [数据(n字节， n=⻓度)] [校验(1字节)] [消息尾(2字节)] 消息头固定为[0x55 0xaa]，消息尾固定为[0x0d 0x0a]

主控发送⽤命令参数

(1)0x5a 0x5a： 发送速度信息和电池信息
(2)0x5a 0x55： 发送速度信息，电池信息和超声波信息
(3)0x5a 0xaa： 发送速度信息，电池信息和六轴传感器信息
(4)0x5a 0xa5： 发送速度信息，电池信息，超声波信息和六轴传感器信息
(5)0xa5 0x5a： 发送速度信息
(6)0xa5 0x55： 发送电池信息
(7)0xa5 0xaa： 发送超声波信息
(8)0xa5 0xa5： 发送六轴传感器信息

主控接收⽤命令参数

(1)0x55 0xaa： 请求发送速度信息和电池信息
(2)0x55 0x55： 请求发送速度信息，电池信息和超声波信息
(3)0x55 0xa5： 请求发送速度信息，电池信息和六轴传感器信息
(4)0x55 0x5a： 请求发送速度信息，电池信息，超声波信息和六轴传感器信息
(5)0xaa 0xaa： 请求发送速度信息
(6)0xaa 0x55： 请求发送电池信息
(7)0xaa 0xa5： 请求发送超声波信息
(8)0xaa 0x5a： 请求发送六轴传感器信息
详细协议见使用手册通信协议章节，或者查看源代码

USB绑定

见使用手册3.4节，购买小车都会赠送详细的使用手册，及其大量资料。

主从机配置

⼿动配置略麻烦，新⼿不友好。
在远程主机使⽤我们提供的⼩⼯具⼀键配置即可
cd ~/mrobot_ws/src/mrobot/startup/Bin
./ToolBox

串口工具

主要⽤来测试⼩⻋数据是否正常，以及⼤家更改源码后验证使⽤。
cd ~/mrobot_ws/src/mrobot/startup/Bin
./ToolBox

基础操作

1、键盘控制实体机器人
roslaunch mrobot_bringup mrobot_core.launch
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_key.launch
2、键盘控制实体机器人并查看
roslaunch mrobot_bringup mrobot_robot.launch
roslaunch mrobot_bringup mrobot_model.launch
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_key.launch
3、SLAM
传感器为rplidar A2
roslaunch mrobot_bringup mrobot_robot.launch
roslaunch mrobot_slam mrobot_slam.launch
rosrun rviz rviz -d rospack find mrobot_slam/rviz/mrobot_slam.rviz
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_key.launch
4、Navigation
roslaunch mrobot_bringup mrobot_robot.launch
roslaunch mrobot_navigation mrobot_navigation.launch map_file:=/home/m1/map/ 20170826.yaml
rosrun rviz rviz -d rospack find mrobot_navigation/rviz/mrobot_nav.rviz
5、其他
时间控制⼩⻋前进⼀⽶并返回
rosrun mrobot_bringup timed_out_and_back.py
时间控制⼩⻋前进⼀⽶并返回
rosrun mrobot_bringup odom_out_and_back.py
在地⾯⾏⾛⼀个边⻓为⼀⽶的正⽅格
rosrun mrobot_bringup nav_square.py
使⽤PS2遥控控制⼩⻋
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_joystick.launch

待续。。