wuxiaolang / cube_slam_wu Goto Github PK

您好，想向您请教一下

detect_3d_cuboid模块计算物体的位姿过程中，transToWolrd 我用作者硬编码的数据 能算出来kitti05 kitti07 第一帧物体的位姿，并能投影到图片上，只不过偏差大一点。 但是transToWolrd <<1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, -1, 0, 1.7, 0, 0, 0, 1; 反而最后图片上并没有画出来该物体。

在这个过程中，我还根据yaml文件将Kalib << 707.0912, 0, 601.8873,
0, 707.0912, 183.1104,
0, 0, 1.0000; 改成这个了

但是看大家都用绕x轴转-90° 作为transToWolrd 并没有出现我这个问题，我弄不明便，所以想来请教一下

非常感谢！

您好，我是一个初学者，我在安装您注释的cubeslam版本时编译显示在线检测cpp中有一些未定义的引用，但我发现您并未对该文件进行修改，请问是什么原因导致我编译不通过呢，cubeslam源码可以正常通过，谢谢！

请问下遇到 shichaoy/cube_slam#30 这样的问题应该如何解决呢

您好，打扰了。请问您是如何将cube slam加入orb slam的呢？作者发布了一个结合orb slam版本，似乎是读取已有的三维检测结果直接用pangolin绘制出来，但是却没看懂代码是在哪一部分实现的。您能否提供一下您实现的cube slam加入orb slam的代码或者是思路呢？非常感谢您。

请问下你的数据给的初始位置是什么呀？

请教一个问题，在mono.launch中有设置能否输出最后的结果，我将他们设置为true，为什么仍然没有结果输出？

不好意思打扰了，我是个初学者，且最近刚着手用cubslam测试kitti数据集，请问对用于函数detect_cuboid_obj.detect_cuboid(raw_rgb_img,transToWolrd,raw_2d_objs,all_lines_raw, frames_cuboids);的四个输入参数，图片，transToWolrd，bbox坐标以及线检测结果中的transTowolrd如何传入数据？如果用的是相机pose，请问这个pose如何得到？通过orbslam估计吗？如果是再请问是哪个输出的文件？
谢谢！
计星武

您好，3D 物体目标生成的代码是那一块呢？