peng-zhihui / xuan

XUAN-Bike

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项目视频：【自制】我把自行车做成了 自 动 驾 驶 ！！【硬核】

文件说明

Hardware里面是控制器的PCB文件，包括昇腾A200模组载板的参考方案。MCU基于ESP32，搭载MPU6050，通过CAN总线连接驱动器。

Structure里面是车身结构设计文件，step是Fusion导出的可能有些BUG，建议直接下载这个Fusion360的工程在软件里打开：https://a360.co/2TOtZRd

软件部分由于涉及到FOC驱动器的耦合并不是通用的所以暂时未放出，不过我后面会开源一个包括源码的迷你简化版的自行车完整方案（使用小型直流电机），大家可以等待一阵子。

另外，我正在整理一个机器人嵌入式开发框架（REF），会统一抽象出机器人开发中常用的一些工具和开发模式，到时候也会单独更新一个仓库。

xuan's Issues

想要复制一下飞轮平衡系统

飞轮尺寸应该是多少，电机选用什么样参数比较合适，陀螺仪用什么样的，希望大佬解答一下

最近在学习FOC 大佬能否开源Axis-Robot项目

请问软件部分什么时候上传?

请问软件部分什么时候上传?
重要的软件我是一个都还没看到呢.

想要学习建议or路径

目前本科大三、方向软件，看了xuan-bike的视频觉得还有很多技术我没涉及到但很感兴趣，比如硬件方向、AI方向这些，所以我想知道掌握这些方面的知识都需要学习什么东西

自动驾驶部分代码求开源一个

可以出个教程和代码嘛，多谢！

关于ros，昇腾310是用来做主控还是从设备？

看视频ros是安装在虚拟机里面的。刚好我手上有atlas 200 dk ，看文档发现atlas 200 dk 系统架构是由Hi3559C＋Atlas 200组成的，好像系统是运行在Hi3559C上，Atlas 200只是作为一个从设备，类似ros里面的节点。有点困惑，大佬能不能给我们讲解一下XUAN-Bike，ROS和系统方面的架构？

unity中的仿真

请问unity中的角动量仿真是如何做到的，角动量守恒是引擎自带的还是手动编写的呢
略略知物理引擎
之前做无人机也想用仿真，但是无从下手。

推荐：NVIDIA ISAAC SIM是专门用来模拟机器人在现实世界中的表现的

前几天看到了NVIDIA在推广它的 Isaac SDK其中有一项是专门给程序员做现实世界模拟测试的。
记得zhihuijun之前在视频中还在用Unity,所以想着赶紧过来 分享一下这个消息，
看看会不会比Unity更好用。

期待zhihuijun 的试用和评论了。
如果能分享一个怎样快速上手的视频就更棒了

关于AI芯片

请问稚晖君大佬，项目中用的昇腾310核心板预计可以做多少的成本呢？我也想搞一块玩一下 ^_^

关于硬件

想做个能跟着我跑步的车

我和我父母都有这个需求。

需求1：（从我自己这里）
我自己是一名超马爱好者，很喜欢跑很远到一些没去过的地方 或者风景不错的地方。但是由于交通原因，必须把路线终点安排到附近有公共交通的地方，可是如果还没跑道就拉希了 那怎么办。。。？
我的想法是有一辆能跟着我跑步的自行车。跑步的时候 自行车带着我的补给、换的衣服和钱包，自己一身轻松跑步最爽啦！
然后跑完后，再自己骑自行车回家就好，又是二次锻炼。

我上个月才想到这个想法。。。没想到，zhihuijun已经做出来啦～！你真是太棒啦～！
看了视频以后超级激动！ 我想着 要么跟着 zhihuijun做一个吧！结果发现没有软件部分。

需求2：（从我爸妈）
我爸爸残疾人有个电动三轮小车。爸妈都喜欢散步，但是其中一个人得要么骑车走，要么推着车，所等我爸走累了以后 就可给他骑了。 但是推车的那个人 也想走路 就很不方便。 所以我想着就先做个能自动跟着爸妈走的软件就好。
原理很简单：打印出来一个特殊的QR code 贴在爸妈背后，小三轮电动车上有摄像头、书梅派+方向控制。

希望zhihuijun能给我一些自动驾驶方面的指导当有空的时候。
我的Rasbarry Pi 4 (4GB RAM) 目前已经安装了 PyTorch 1.3.
我之前在上面deployed鸟类识别的AI模型。所以不知道是不是可以满足自动驾驶时候的运算量。
我是做软件的，硬件方面是我的短板。

我希望能看到的是：

1. zhihuijun把软件方面分享出来，或者至少是 自动驾驶，甚至只是 自动跟随就好。
2. 方向控制的硬件设计

期待zhihuijun的更新和回复啦～

谢谢

感觉这个车的FOC真的是很厉害呀，期待这个产品出通用款

如果这个车的套件不是很贵，跟跑功能真的是很实用。 跑步累了，骑车回家。

神之轮！

上帝复活了！这么年轻的小朋友怎么懂这么高深的法术！

想复刻姿态控制模块

想问下加速度计和陀螺仪的型号是什么，我测绘工程大二在实验室做无人船控制，想把这个东西迁移应用到无人船姿态解算上，可行性高吗？

这个项目的代码会开源吗

想系统学习一下这个项目，这个代码会来源吗？或者来源小车不倒的那部分代码

代码有开源么么么么

关于板间接口

在下发现repo中的pcb文件中板间连接器的接口定义存在问题：
ControlUnit是40pin的接口，兼容rpi，但Atlas pi 用的是32pin接口，与rpi不符

网址问题

https://a360.co/2TOtZRd这个网址似乎打不开？

关于Sensors之间的互相合作

zhihuijun你好啊，

我想实现一个简单很多的跟随机器人。
Questions:

1. 我的设备是 4个轮子的，所以不需要保持平衡的东西，那么我是不是就可以只用
   RGBD sensor和 激光雷达， 而把加速计、陀螺仪给省去呢？

我看你的视频里有提到过：加速计、陀螺仪、激光雷达、RGBD深度相机。

2. 想问一下它们之间怎样合作的呢？

3. 是不是其实用普通的 RGB 相机也行， 用RGBD就是为了减少运算量呢？具体RGBD的数据是怎样使用的呢？

我目前的理解是， Lidar可以大范围的探测周围的障碍物 提前预警， RGBD相机+AI的Segamentation可以用来分辨出近处 是路还是障碍物(所以其实我觉得普通的RGB相机就可以了，之所以用RGBD是不是你想减少运算量？）

但是我不知道的是， 这两个用一个好像就可以自动驾驶了， 为什么要两个一起用？
它们是怎样相互配合共同工作的呢？

4. 舵机是不是servo?

有没有小伙伴想学习稚晖君的这次项目？我们一起进群交流吧

点击链接加入群聊【稚晖君XUAN项目学习交流群】：https://jq.qq.com/?_wv=1027&k=muknnSYU
如果无法跳转可以复制群号码：679828314

有没有大佬知道 [https://www.bilibili.com/video/BV11V41127pq](url) 使用的字体在 U8g2 中叫什么？

想等大佬的机器人手臂项目啊

非常酷的项目

好奇up主CAD技能是啥时候学的。学了多久？本次建模花了多少时间？
另外为什么要对整车建模，而不是只量尺寸然后对零件建模呢？是为了进行仿真吗？

钱包在咆哮

这一套硬件配下来要多少钱

关于软件

请问软件和算法会开源吗？

板子哪里成行，分享下

如题

迷你版自行车 什么时候出呀

好

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About Self Balancing

How did you size the motor for the reaction wheel and can I achieve a similar output with a 800w 300kv bldc motor . also can you please provide an email to contact you. we have a graduation project that took great inspiration of your work and your guidance will be greatly appreciated.

建议开源软件算法

首先表示真的很强；
能否把环境感知、自动驾驶方面的代码一块开源了。

请问自动驾驶的framework用的是什么项目啊？是Apollo吗？

zhihui君你好。

请问你的自动驾驶framework用的是什么框架啊？

是这个吗？
https://github.com/ApolloAuto/apollo

我看了一下 它好像要用什么硬件、雷达、视频头。
我的需求很简单， 不想用这么多东西。 想问下 zhihui君用的是不是什么简化版的 自动驾驶框架呢？

能给一个项目中用到的所有可以买到的产品的清单吗？

谢谢啦

PCIE转USB

你好呀，我想问一下，PCIE转USB，发现昇腾无法识别插入的设备，是需要其他的驱动吗，万分感谢！