skythinker616 / foc-wheel-legged-robot Goto Github PK

驱动板校准的时候缓慢转了一会然后开始一卡一卡，之后发出开机的蜂鸣。当给电压指令后电机不旋转也是发抖一卡一卡，还发热。请问这个是什么问题？

Hii this is posible to control potition with step/dir signal?? And also i not used drv but i used like ir2101 ot same HIN and LIN

请问2804电机的磁环要怎么配

请问在离地的时候手动乘上一个系数，是因为仅仅由x1、x2计算力矩很小么（我在调试的时候如果不乘系数用手很轻松就可以拨动，几乎感觉不到力矩）
另外系数我的理解应该是正的，为什么这里是负的

有啥别的办法吗

要解决这个问题:

xLastWakeTime需要在每次循环迭代中更新:

xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

这会使延迟相对于当前的tick计数,提供实际的2个tick的延迟。

void Motor_InitAll()
{
Motor_Init(&leftJoint[0], 1.431, 7, 0.0316f, -1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&leftJoint[1], -7.76, 7, 0.0317f, 1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&leftWheel, 0, 4.0f, 0.0096f, 1, Motor_CalcRevVolt2804);
Motor_Init(&rightJoint[0], 0.343, 7, 0.0299f, -1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&rightJoint[1], -2.446, 7, 0.0321f, -1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&rightWheel, 0, 4.0f, 0.0101f, 1, Motor_CalcRevVolt2804);
xTaskCreate(Motor_SendTask, "Motor_SendTask", 2048, NULL, 5, NULL);
}
你好，想请问两个问题
1.torqueRatio参数是如何计算得到的？
2.反电动势的函数是根据什么计算出来的呢？

在readme中提到“测量反电动势时，给电机不同的电压，测量其空载转速，拟合为三次幂函数”。想请教下具体流程。
个人理解如下：
1.修改电机的目标电压，即FOC中力矩环的目标电压，得到电压v
2.读取电机现在的转速（rad/s）
3.重复以上步骤得到转速-电压的函数，修正到代码中

以上步骤是否有错误？并且我发现原函数并没有零次项，但我使用EXCEL散点图多项式拟合时，是存在零次项，该项是故意舍去还是使用其他方法拟合的结果？

目前4010电机已经停产，市面上存货几乎耗尽且成本极高。请问作者有什么推荐的替代品？

在main函数中，采用了两个asyncio.run。导致两个函数串行执行，建议使用asyncio.gather 函数并行执行

请问整个系统多重