From [email protected] on February 13, 2012 18:39:40

What steps will reproduce the problem? 1.HrpsysSeqStateRosBridgeの

HrpsysSeqStateROSBridge::HrpsysSeqStateROSBridge(RTC::Manager* manager) :
server(nh, "fullbody_controller/joint_trajectory_action", false),
HrpsysSeqStateROSBridgeImpl(manager)

HrpsysSeqStateROSBridge::HrpsysSeqStateROSBridge(RTC::Manager* manager) :
HrpsysSeqStateROSBridgeImpl(manager),
server(nh, "fullbody_controller/joint_trajectory_action", false)

に順番を変える

2.rosmake hrpsys_ros_bridge

3.RTCのデータポート・サービスポートのコネクトの条件として、
(A)同じPC間
(B)違うPC間
と
(a)rtsystem editorで線をつないで接続
(b)rtcon, rtm.pyのconnecPortsで接続
の2x2=4とおりのうち、
(Aかつa)接続できる
(Aかつb)接続できる
(Bかつa)接続できる
(Bかつb)接続できない
となります
(Bかつb)のときは、どちらも
rtmlaunch.py: Failed to make connection: Bad parameter
のようなエラーがでます。 What is the expected output? What do you see instead? (Bかつb)でも接続できると良い。 Please use labels and text to provide additional information. ROSBridgeの中の初期化の順番が重要なようです。
原因は現状よくわかっていません。
初期化子リストの順番を変更する必要は特に今はないので、
FAQ的な扱いでお願いします。
hrpsys_ros_bridgeでmakeしたときにもともと
コンパイルワーニングがでて、何も考えずに初期化子
リストの順番を変えてワーニングをけしてみたところ、
たまたま接続ができなくなる現象に気づきました、という報告です。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=14

From nakaokat on December 20, 2012 15:01:59

euslispから衝突判定の距離を
(send ri :set-tolerance :tolerance 0.05 :link_pair_name "ALL")
などとして変更できる。

Attachment: rtm-ros-robot-interface.l.patch

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=36

From [email protected] on May 08, 2012 23:01:27

openrtm_ros_bridge, hrpsys_ros_bridge, hrpsysで
rosmakeしたときに自動生成されるindex.rstが、
コミットされているindex.rstと異なるようです。
ubuntu 10.04, 32bitですで確認しました。

~/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common$ svn status -q
M openrtm_ros_bridge/index.rst
M hrpsys_ros_bridge/index.rst
M hrpsys/index.rst

添付のようなdiffなのですが、これは正しい挙動でしょうか。
他の環境ではdiffはでていませんでしょうか。
よろしくお願いします。

Attachment: rtmros_common_rst_diff

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=27

From [email protected] on February 21, 2012 12:46:06

What steps will reproduce the problem? 1. roslaunch hrpsys_ros_bridge hrp4c.launch
2. rosrun roseus roseus
3. exec this on roseus
(progn
(ros::roseus "test")
(load "package://hrpsys_ros_bridge/scripts/rtm-ros-robot-interface.l")
(require :hrp4c "package://hrpsys_ros_bridge/models/hrp4c.l")

(defclass hrp4c-interface
:super robot-interface
:slots ())
(defmethod hrp4c-interface
(:init (&rest args)
(send-super :init :robot hrp4-robot)))
(if (not (boundp 'ri))
(setq ri (instance hrp4c-interface :init)))
(if (not (boundp 'hrp4c))
(setq hrp4c (instance hrp4-robot :init)))
(print (send ri :state))
(exit))
4. 2.-3.を繰り返す What is the expected output? What do you see instead? (send ri :state)の値で、
シミュレーション開始時のGrxUI上のHRP4Cと同じ関節角度

f(0.0 0.0 0.0 0.707852 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.707852 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0)

がプリントされるのが正しいですが、時々

f(0.0 0.0 -13.953 28.142 -14.189 0.0 0.0 0.0 -13.953 28.142 -14.189 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -12.976 -3.655 -0.68 -29.746 0.0 0.0 0.0 0.0 12.976 3.655 0.68 -29.746 0.0 0.0 0.0)

がプリントされます。
これは_hrp4c_の:reset-poseです。
このケースでは、(ri . robot)の値に
/joint_statesが反映されていないように思います。

「時々」というのは、roseusをあげたときに挙動がきまるようで、
正しい挙動の時に何度(send ri :state)を実行しても正しい挙動のままで、
正しくない挙動の時には何度(send ri :state)を実行しても正しくないです。 Please use labels and text to provide additional information. :ros-state-callbackの内部にprint文を仕込むと、
正しくない挙動のときにはそのprint文が表示されないので、
/joint_statesのsubscribeでcallbackが実行されていないようです。

また、rostopic hz /joint_statesをみる限りでは
hzの値がでていて、/joint_statesがでているようです。

値も、/joint_states/positionの値も正しいときの値と同じです。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=17

From nakaokat on December 14, 2012 16:51:36

オプションをつけるかどうかもオプションにする？

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=35

From [email protected] on January 26, 2013 13:13:24

hrpsysのシミュレーション時はuse_sim_timeを使うようにして大丈夫でしょうか。

hrpsys_ros_bridge/launch$ grep use_sim *
hironx_startup.launch:

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=48

From nakaokat on December 14, 2012 16:49:26

オプションで制御したほうがいいかも

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=34

From [email protected] on February 13, 2013 11:36:05

植田です

pr2eusで定義してある:angle-vectorには速度リミットが
入っていますが、負方向へのリミットが機能してないと思われます

abs忘れだと思いますが、確認してみてください。
「+方向に動かすときだけゆっくりで、-方向に動かすときは速い」
みたいなことありませんでしたか?

jskuser@deuscontroller:~/ros/fuerte/jsk-ros-pkg/pr2eus$ svn diff
robot-interface.l

Index: robot-interface.l

--- robot-interface.l ( revision 3768 )
+++ robot-interface.l (working copy)
@@ -99,12 +99,15 @@
;; check max-joint-velocity
(let ((jlist (send robot :joint-list)) j
(diff-av (v- av (or (send self :state :potentio-vector) (send
robot :angle-vector)))))
+
(dotimes (i (length jlist))
(setq j (elt jlist i))
+
(cond ((derivedp j linear-joint) ;; msec = mm / [m/sec]

•         (setq tm (max tm (/ (elt diff-av i) (send j
  

  :max-joint-velocity)))))

•        ((derivedp j rotational-joint) ;; msec = deg2rad(deg) /
  

  [rad/s] / 0.001

•         (setq tm (max tm (/ (deg2rad (elt diff-av i)) (send j
  

  :max-joint-velocity) 0.001)))))))

•         (setq tm (max tm (abs (/ (elt diff-av i) (send j
  

  :max-joint-velocity))))))

•        ((derivedp j rotational-joint) ;; msec = deg2rad(deg) /
  

  [rad/s] / 0.001

•         (setq tm (max tm (abs (/ (deg2rad (elt diff-av i)) (send
  

  j :max-joint-velocity) 0.001)))))))

• )
  

  ;; for simulation mode
  (unless joint-action-enable
  (if av

-- ryohei http://hungry.am

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=50

From [email protected] on January 16, 2013 02:20:57

In order to be able to use arm navigation properly with hiro it is necessary to update Need an update from pr2_controllers_msgs/JointTrajectoryActionGoal to control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal type actionlib. Other wise we have the following error:

[ERROR] [1358268136.452863437, 3801.840000059]: Client [/HrpsysSeqStateROSBridge] wants topic /fullbody_controller/joint_trajectory_action/goal to have datatype/md5sum [pr2_controllers_msgs/JointTrajectoryActionGoal/aee77e81e3afb8d91af4939d603609d8], but our version has [control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal/8f3e00277a7b5b7c60e1ac5be35ddfa2]. Dropping connection.

See explanation in ROS forum: http://answers.ros.org/question/11683/where-is-the-node-for-follow_joint_trajectory-action-server-control_msgsfollowjointtrajectory/

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=43

From [email protected] on November 13, 2011 16:33:09

What steps will reproduce the problem? 1. rosrun hrpsys_ros_bridge hrp4c.launch
2. rosrun hrpsys_ros_bridge hrp4c_ros_bridge.launch
3. rviz の TFのUpdateIntervalを0にする What is the expected output? What do you see instead? さくさく動いて欲しい Please use labels and text to provide additional information. rosbag record /tf
としてこれを再生してrvizでみれると，問題は再現しない．

再現するテストコードが必要．

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=2

From nakaokat on January 11, 2013 16:46:26

make時に、idl2srv.py でidlファイルからmsg/やsrv/を自動生成しているのだと思いますが、
既にmsg/以下に出力先のファイルが存在する状態でmakeすると、更新されないようです。

ファイルの存在確認だけでなく、makeのようにidlと生成ファイルの更新日時を比べて、
msg/やsrv/以下のファイルを生成するかどうか決めるようにできますでしょうか。
それとも、この動作には何か意図があるのでしょうか。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=41

From nakaokat on December 14, 2012 16:37:00

include(${hrpsys_ros_bridge_PACKAGE_PATH}/cmake/compile_robot_model.cmake)
の
compile_openhrp_model
をつかうときに、models/ディレクトリが無いとエラーになる。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=33

From emijah.s on February 20, 2012 22:54:53

What steps will reproduce the problem? 1.rosinstall ~/rosstacks/rtm-ros-robotics /opt/ros/electric http://rtm-ros-robotics.googlecode.com/svn/tags/latest/agentsystem_ros_tutorials/rtm-ros-robotics.rosinstall What is the expected output? What do you see instead? It should start to download code, but I get,
ERROR: Is not a local file, nor able to download as a URL [ http://rtm-ros-robotics.googlecode.com/svn/tags/latest/agentsystem_ros_tutorials/rtm-ros-robotics.rosinstall ]: <urlopen error [Errno 111] Connection refused> What version of the product are you using? On what operating system? Using Ubuntu Maverick Please provide any additional information below.

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=15

From [email protected] on December 22, 2012 18:22:07

hrpsys/build/hrpsys-base/rtc/CollisionDetectorや、
hrpsys/build/hrpsys-base/idl/CollisionDetectorService.idl
にメソッドを追加して,makeを実行しても
hrpsys/src_gen/CollisionDetectorROSBridge.cpp
にサービスが増えないのですが、
何か他にどこか追加したりmakeしたりする必要があるでしょうか

中西

今ひとつ依存関係がちゃんとかかれていない場合があるので，
どこでうまく言っていないか，知りたいんですが，

hrpsys/build/hrpsys-base/idl/CollisionDetectorService.idl
に追加したものが
hrpsys/idl/CollisionDetectorService.idl
にコピーされているか，確認してください．

コピーされていなければ

roscd hrpsys
rm installed
make

としてみてください．

それで，
src_gen/CollisionDetectorROSBridge.cpp
が更新されているか見てみてください．

更新されていなければ，
rm src_gen/CollisionDetectorROSBridge.cpp
make
してみてください．
それでもだめなら，
rm -fr src_gen
make
してみてください．

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=38

From [email protected] on November 23, 2011 18:40:38

What steps will reproduce the problem? 1.hrp4c.launch,samplerobot.launchがhrpsys/launchとhrpsys_ros_bridge/launchに存在。前者はバージョンが古いようです。
2.pa10.launchはhrpsys/launch以下にのみ存在 What is the expected output? What do you see instead? プログラムの挙動はrosパッケージが異なるので問題ありませんが
roslaunch hrpsys xx.launch
roslaunch hrpsys_ros_bridge xx.launch
のどちらを実行したらよいか時々迷います。 Please use labels and text to provide additional information. 古い方(hrpsys/launch)を削除してしまってもよろしいでしょうか。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=7

From [email protected] on March 07, 2012 16:56:43

What steps will reproduce the problem? 1. rosmake hrpsys_ros_bridge 2. 3. What is the expected output? What do you see instead? makeが通りません。
以下のようにCmakeの依存関係がおかしいというエラーがでます。

[ 81%] Built target samplerobot_compile
make[3]: ディレクトリ /home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' に入ります make[3]: ディレクトリ/home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます
[ 90%] Built target pa10_compile
make[3]: ディレクトリ /home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' に入ります make[3]: ディレクトリ/home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます
[100%] Built target hrp4c_compile
make[3]: ディレクトリ /home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' に入ります make[3]: ディレクトリ/home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます
make[3]: ディレクトリ /home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' に入ります make[3]: ***CMakeFiles/openhrp_robots' に必要なターゲット hrp4c_compile' を make するルールがありません. 中止. make[3]: ディレクトリ/home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます
make[2]: *** [CMakeFiles/openhrp_robots.dir/all] エラー 2
make[2]: ディレクトリ /home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます make[1]: *** [all] エラー 2 make[1]: ディレクトリ/home/leus/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます
make: *** [all] エラー 2 Please use labels and text to provide additional information. まだちゃんと調べていませんが、最近ですと r2701 以降で
CMakeLists.txtに修正がありますね。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=22

From [email protected] on January 18, 2013 20:08:16

hrpsys.pyを別のロボットでもつかえるようにしたいです。
いまは、第一引数にRobotHardwareのインスタンス名をいれれば動くので、
デフォルトのプラグイン設定であれば、動かせると思います。ぜひ試してください。

これができたら次の段階として、各ロボットに特有のプラグインを設定するという話があるとおもいます。
クラスにして継承して、親クラスをよんでおくようにするのかな？あるいはimportしてつかうのか？
pythonに詳しい人、どういうのがいいか教えてください。

connectComps
activateComps
createComps
setuplogger
init
という関数があって、initは共通。
connectは大体一緒だけど、途中にプラグインが挟まったりします。
はさまる場所は、例えばshとicの間、と決めてかかることはありなだろうか？
あるいは、connectCompsを呼んだうえで、あとで付け替える、みたいなことをするのかな。

次のactivateCompsはseralizeComponentsの中をかえなきゃいけないから、ここは各ロボットでかきなおすのだろうか。
setupLoggerについては後で考える。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=46

From [email protected] on January 07, 2013 23:45:10

Getting error when send a simple trajectory goal:

[ INFO] [1357569807.194791163]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onJointTrajectoryAction : time_from_start 1
[ INFO] [1357569807.194852042]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onJointTrajectoryAction : time_from_start 2
omniORB: ERROR -- the application attempted to invoke an operation
on a nil reference.

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=40

From [email protected] on February 24, 2012 02:45:53

We first set the right robot name at .robothost file.
Then execut gui.sh in hironx_ros_bridge/gui. The application exits with errors.
Do you know how to solve these errors?

I copy the errors:

/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/.robothost
hiro019
nshost = across
Feb 23, 2012 6:41:04 PM com.sun.corba.se.impl.transport.SocketOrChannelConnectionImpl
WARNING: "IOP00410201: (COMM_FAILURE) Connection failure: socketType: IIOP_CLEAR_TEXT; hostname: localhost; port: 2809"
org.omg.CORBA.COMM_FAILURE: vmcid: SUN minor code: 201 completed: No
at com.sun.corba.se.impl.logging.ORBUtilSystemException.connectFailure(ORBUtilSystemException.java:2200)
at com.sun.corba.se.impl.logging.ORBUtilSystemException.connectFailure(ORBUtilSystemException.java:2221)
at com.sun.corba.se.impl.transport.SocketOrChannelConnectionImpl.(SocketOrChannelConnectionImpl.java:205)
at com.sun.corba.se.impl.transport.SocketOrChannelConnectionImpl.(SocketOrChannelConnectionImpl.java:218)
at com.sun.corba.se.impl.transport.SocketOrChannelContactInfoImpl.createConnection(SocketOrChannelContactInfoImpl.java:101)
at com.sun.corba.se.impl.protocol.CorbaClientRequestDispatcherImpl.beginRequest(CorbaClientRequestDispatcherImpl.java:152)
at com.sun.corba.se.impl.protocol.CorbaClientDelegateImpl.request(CorbaClientDelegateImpl.java:118)
at com.sun.corba.se.impl.protocol.CorbaClientDelegateImpl.is_a(CorbaClientDelegateImpl.java:211)
at org.omg.CORBA.portable.ObjectImpl._is_a(ObjectImpl.java:112)
at org.omg.CosNaming.NamingContextHelper.narrow(NamingContextHelper.java:69)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke0(Native Method)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke(NativeMethodAccessorImpl.java:39)
at sun.reflect.DelegatingMethodAccessorImpl.invoke(DelegatingMethodAccessorImpl.java:25)
at java.lang.reflect.Method.invoke(Method.java:597)
at org.python.core.PyReflectedFunction.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyReflectedFunction.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyObject.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyObject.invoke(Unknown Source)
at rtm$py.initCORBA$23(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/share/hrpsys/jython/rtm.py:280)
at rtm$py.call_function(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/share/hrpsys/jython/rtm.py)
at org.python.core.PyTableCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyTableCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyFunction.call(Unknown Source)
at rtm$py.f$0(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/share/hrpsys/jython/rtm.py:681)
at rtm$py.call_function(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/share/hrpsys/jython/rtm.py)
at org.python.core.PyTableCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.imp.createFromCode(Unknown Source)
at org.python.core.imp.createFromPyClass(Unknown Source)
at org.python.core.imp.loadFromSource(Unknown Source)
at org.python.core.imp.find_module(Unknown Source)
at org.python.core.imp.import_next(Unknown Source)
at org.python.core.imp.import_name(Unknown Source)
at org.python.core.imp.importName(Unknown Source)
at org.python.core.ImportFunction.load(Unknown Source)
at org.python.core.ImportFunction.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyObject.call(Unknown Source)
at org.python.core.builtin.import(Unknown Source)
at org.python.core.imp.importOne(Unknown Source)
at sample$py.f$0(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/./sample.py:7)
at sample$py.call_function(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/./sample.py)
at org.python.core.PyTableCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.imp.createFromCode(Unknown Source)
at org.python.core.imp.createFromPyClass(Unknown Source)
at org.python.core.imp.loadFromSource(Unknown Source)
at org.python.core.imp.find_module(Unknown Source)
at org.python.core.imp.import_next(Unknown Source)
at org.python.core.imp.import_name(Unknown Source)
at org.python.core.imp.importName(Unknown Source)
at org.python.core.ImportFunction.load(Unknown Source)
at org.python.core.ImportFunction.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyObject.call(Unknown Source)
at org.python.core.builtin.import(Unknown Source)
at org.python.core.imp.importAll(Unknown Source)
at guiinfo$py.f$0(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/./guiinfo.py:1)
at guiinfo$py.call_function(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/./guiinfo.py)
at org.python.core.PyTableCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.imp.createFromCode(Unknown Source)
at org.python.core.imp.createFromPyClass(Unknown Source)
at org.python.core.imp.loadFromSource(Unknown Source)
at org.python.core.imp.find_module(Unknown Source)
at org.python.core.imp.import_next(Unknown Source)
at org.python.core.imp.import_name(Unknown Source)
at org.python.core.imp.importName(Unknown Source)
at org.python.core.ImportFunction.load(Unknown Source)
at org.python.core.ImportFunction.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyObject.call(Unknown Source)
at org.python.core.builtin.import(Unknown Source)
at org.python.core.imp.importAll(Unknown Source)
at org.python.pycode._pyx0.f$0(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/gui.py:7)
at org.python.pycode._pyx0.call_function(/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/gui.py)
at org.python.core.PyTableCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.PyCode.call(Unknown Source)
at org.python.core.Py.runCode(Unknown Source)
at org.python.core.builtin.execfile_flags(Unknown Source)
at org.python.util.PythonInterpreter.execfile(Unknown Source)
at org.python.util.jython.main(Unknown Source)
Caused by: java.net.ConnectException: Connection refused
at sun.nio.ch.Net.connect(Native Method)
at sun.nio.ch.SocketChannelImpl.connect(SocketChannelImpl.java:500)
at java.nio.channels.SocketChannel.open(SocketChannel.java:146)
at com.sun.corba.se.impl.transport.DefaultSocketFactoryImpl.createSocket(DefaultSocketFactoryImpl.java:60)
at com.sun.corba.se.impl.transport.SocketOrChannelConnectionImpl.(SocketOrChannelConnectionImpl.java:188)
... 76 more
Traceback (innermost last):
File "/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hironx_ros_bridge/gui/gui.py", line 7, in ?
File "/home/across/rosstacks/rtm-ros-robotics...

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=20

From [email protected] on June 29, 2012 16:09:17

What steps will reproduce the problem? 1. 2. 3. What is the expected output? What do you see instead? What version of the product are you using? On what operating system? Please provide any additional information below.

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=29

From [email protected] on November 17, 2011 01:21:12

What steps will reproduce the problem? 1.Link,Jointの名前に小文字が含まれる新たなロボットを追加し、(VRML),colladaファイル、eusファイルを生成する
2. hrpsys_ros_bridgeを試す
3. roseusからangle-vectorを送るとHrpsysSeqRosBridgeがsegfoで落ちる What is the expected output? What do you see instead? Please use labels and text to provide additional information. HrpsysSeqRosBridgeにprint文を仕込むと、
body->link(joint_names[j])->q = point.positions[j];
の行で落ちていました(90行目)
body-linkの名前は大文字小文字が含まれる正しいもので、
pr2_controllers_msgs::JointTrajectoryGoalConstPtrのjoint_names[j]が
すべて大文字に変換されてしまったものになっていて、
body->link()でlink名が検索されないというものでした。
JointTrajectoryGoalConstPtrはかならず大文字に変換される仕様なのでしょうか。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=5

From [email protected] on April 03, 2012 22:30:45

HrpsysRosBridgeでトルク値をデータポートで取得しROSのトピックに流すようにしました( r2837 )
トピックは/joint_states/effortとしてpublishしています。

HrpsysRosBridgeの実行周期が早いため、トルクのデータポートの入力と
関節角のデータポートの入力のタイミングがずれる可能性がありますが、
元々joint_statesのpublishは関節角データポートの入力があったときに
していたので、今もそのままでトルクの値をeffortに出しています。

また、今まで"torque"としてあった出力データポートを"mctorque"に変更しました。

ところで、この出力トルクデータポートはどこで使われているのでしょうか。
HrpsysRosBridgeはRTC->ROSを担うものなので、出力データポートはいらないのでは、という気もしています。
(トルク入力をROSからする、というのであれば必要かもしれません)

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=26

From [email protected] on March 23, 2012 06:02:55

When writting a program using the jython scripts from grx we can use the Inverse Kinematics implemented in hiro qnx computer. Is it possible to use this also through ROS? Or is it necessary to implement a new kinematic solver ( http://ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials)?

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=23

From [email protected] on November 21, 2012 21:15:10

hrpsysでROSBridgeを自動生成する際にidlにDblSequence3のような配列がある場合,
void convert(boost::array<T,n>& v, S& s)で処理が停止します.
おそらくsの領域が確保されていないことが原因で, 添付のpatchのように
s = S(n, S::allocbuf(n), 1);を追加することで処理の停止が回避されました.

Attachment: idl2srv.py.patch

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=31

From [email protected] on January 31, 2012 16:44:50

The link to the pictures for "Setup_Eclipse" can probably only be seen from within JSK.

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=11

From [email protected] on November 26, 2012 11:08:23

色々実験するようになって、結構こけても足をバタバタさせていて怖いので、
いざというときに非常停止できるようにしたくて、まずはソフトウェアで何かのキーボードに割り当てるので対処しておいて下さい、といわれたので、必ずroslaunchしたら起動する、joystick と hrpsys_dashboardに目をつけ、ジョイスティックのスタートボタンを押すと昔のファミコンよろしくサーボ停止信号を送るように
編集しました。

添付がdiffです。

NAKANISH

Attachment: hrpsys_dashboard.diff

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=32

From [email protected] on February 13, 2013 10:31:22

pr2eusで定義されているrobot-interfaceの機能の中で
reference-vectorを使おうと思ったのですが、

_ri_をrobot-interfaceのインスタンスとすると、

(send ri :reference-vector)
とした際に帰ってくる値の更新タイミングが僕の期待するものと違っています。

具体的には、
(send ri :angle-vector pose0 1000)
(unix:sleep 1)
(send ri :angle-vector pose1 2000)
(unix:sleep 2)
(print (send ri :reference-vector))

とした場合、pose1が帰ってほしいのですが、この例では
その前に送ったpose0が帰ってきてしまいます。

実装を見てみると、reference-vector (pr2eusのrobot-interface.l)
は、fullbody_controller/stateのdesiredを見ている気がするように見えます。
実際に発行している人は、僕の環境では、HrpsysSeqStateROSBridgeのようです。

試しに、
rostopic echo /fullbody_controller/state
としてエコーしてやると
(send ri :angle-vector pose1)
とすると、送った直後にちゃんとdesiredの部分もきちんと変わっていることが確認できます。

なぜ、上のようなこと（pose0が帰って来てしまう）が起きてしまうのでしょうか。
pr2eusの中でデータが一個前のものが保存されている気がしていて、
？？となっているのですが..

よろしくお願いします

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=49

From [email protected] on March 28, 2012 07:40:08

rtmlaunch.pyでRTCの管理をすると、launchのrespawnが使える
といったメリットがあります。

一方で、rtmlaunchの中身はroslaunchのparsingでなく
rtmlaunch.pyのxmlパーサによるため、
書き方が制限されると思います。

やりたいことは、$(arg AAAA)等をrtconnectなどで使うことです。
今、
A.launchに


...
と、B.launchに


...
と書いている2つのファイルがあって、
XX.rtc=>ZZ.rtcの箇所以外は共通であるとします。
大部分が共通なので、C.launchに



....
とかいてA,Bでincludeするとします。
A.launch



B.launch

こうすると、C.launchでrtconnectが文字通り
$(arg COMMON_COMP_NAME).rtcに接続しようとし、うまくいきません。
何か良い方法はあるでしょうか。

コードの重複を減らすためのものなので、
挙動的に困っていることがあるというわけではないです。
また、上記以外にも共通するrtmlaunchの部分だけ
C.launchに書いて違いのある部分だけA.launch,B.launchに書く
という方法もあると思います。
ただ、これだとMODEL_FILEなど結局
コピペする行が多くなってしまいます。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=24

From [email protected] on November 14, 2011 19:39:36

What steps will reproduce the problem? 1. roslaunch hrpsys_ros_bridge hrp4c.launch
2. roslaunch hrpsys_ros_bridge hrp4c_ros_bridge.launch
3. rvizの表示を見る What is the expected output? What do you see instead? リンクの表裏が正しいか確認． Please use labels and text to provide additional information. うまくいっていなかったら， http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/source/browse/trunk/rtmros_common/hrpsys/scripts/hrp4c_model_download.sh を直す

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=3

From [email protected] on March 28, 2012 08:03:31

rtmlaunch.py の中でrtctree.tree.RTCtree()を呼び出す際に、
比較的時間がかかるうえにこのRTCtree()の実行が頻繁に呼ばれて、
遅い場合でrtmlaunc.pyが全部終わるのに
数分待たなければならないことがあります。

私の実行ですと(PC-ロボット間で)

• 有線:0.5[s]
• 無線:2.0[s]
  となります(ちなみにrtshellのコマンドも同様の理由でこれくらいかかります)

RTCtree()を良くわかっていないのですが、
alive_componentの度にインスタンスを再度生成
する必要があるのでしょうか。

また、RTCtreeはコンポーネントが増える毎に
RTCTREEが変わるため上記の実行時間は増えるようです。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=25

From [email protected] on January 06, 2012 22:20:46

openrtm/scripts/rtmlaunch.py は
rtcon.connect_ports(source_path, source_full_path, dest_path, dest_full_path, options, tree=None)
としていますが， gbiggs/rtshell@47a63a6#rtshell/rtcon.py の変更で動かなくなっています．

とりあえずは，次のリリースまでは待つ方針で．

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=10

From [email protected] on December 09, 2011 09:01:57

What steps will reproduce the problem? 1. darwinのサンプルで、関節角度実行時間が遅い What is the expected output? What do you see instead? roslaunch darwin.launchをあげたあと、
roseusから
(send ri :angle-vector (send darwin :angle-vector) 1000)
すると、非常に遅く:angle-vectorが消化されます。
openhrp-schedulerの時間の表示をみるとちょうど10倍程度かかっていて、
--timestep 0.01の反映のさせ方がどこか問題ある可能性があります。 Please use labels and text to provide additional information. openhrp-scheduler.cppのxmlファイルなしロボットでの利用に関して、
他には--timesteop 0.01をいれないとぴょんぴょんはねる
誤ったシミュレーションがされるなど、一度見直す必要がありそうに思います。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=9

From [email protected] on January 15, 2013 16:03:42

M1の熊谷です.

VirtualForceSensorのフィルタを外部化したコンポーネント
ExternalTorqueEstimatorを作り, makeを通して
hrpsys/lib/ExternalTorqueEstimator.so
hrpsys/bin/ExternalTorqueEstimatorComp
を作り, hrpsys.pyからcreateCompsしようとすると後述のエラーが出て失敗するという問題が発生しました.

原因はExternalTorqueEstimator.cpp内でgetConfigする際に参照するconfファイルの場所を指定していなかったことで,
各コンポーネントのconfファイルを指定しているファイル内で
example.ExternalTorqueEstimator.config_file:<confファイルへのpath>
の指定を行うことによりcreateCompsすることが出来ました.

難しいかも知れませんがcreateCompsのエラーメッセージをもっと限定的なものに出来ればデバッグがしやすくなると思われます.

-- 以下ログ --
grxuser@hrp4001c:/opt/grx/HRP4R/bin$ sudo ./startUpper-grxuser.sh
Running on art-linux.
Running on art-linux.
usage : ./setupRos.sh on/off [ or touch/remove /opt/grx/HRP4R/bin/use_ros ]
Running on art-linux.

• Stopping omniORB name server omniNames
  ...done.
• Starting omniORB name server omniNames
  ...done.

Executing killall for openhrp servers ...
Running on art-linux.
Run rtcd from /home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm
directory
-rwxr-xr-x 1 grxuser grxuser 734773 2012-09-29 13:06
/home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openhrp3/bin/openhrp-model-loader
Running on art-linux.
Running on art-linux.
hrpEC.so' ->hrpEC_art.so'
libhrp_servo.so' ->libhrp_servo_art.so'
io_main' ->io_main_art'
iob is unlocked by 3280
Run rtcd from /home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm
directory
Warning: format is changed to S16_BE
rtcd scceeded in launch
[hrpsys.py] start hrpsys
[hrpsys.py] bodyinfo URL = file:///opt/grx/HRP4R/model/HRP4Rmain.wrl
[hrpsys.py] creating components
[hrpsys.py] createComps -> SequencePlayer : <rtm.RTcomponent instance
at 0xb64e592c>
[hrpsys.py] createComps -> StateHolder : <rtm.RTcomponent instance at
0xb64df7cc>
[hrpsys.py] createComps -> KalmanFilter : <rtm.RTcomponent instance
at 0xb64e5c8c>
Traceback (most recent call last):
File "/home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/scripts/hrpsys.py",
line 225, in
init(sys.argv[1])
File "/home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/scripts/hrpsys.py",
line 189, in init
createComps()
File "/home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/scripts/hrpsys.py",
line 107, in createComps
te = ms.create("ExternalTorqueEstimator", "te")
File "/home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/share/hrpsys/python/rtm.py",
line 194, in create
ref = self.ref.create_component(args)
File "/home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/src/openrtm/OpenRTM_aist/RTM_IDL/Manager_idl.py",
line 159, in create_component
return _omnipy.invoke(self, "create_component",
_0_RTM.Manager._d_create_component, args)
omniORB.CORBA.COMM_FAILURE:
CORBA.COMM_FAILURE(omniORB.COMM_FAILURE_WaitingForReply,
CORBA.COMPLETED_MAYBE)
hrpExecutionContext for ART is registered
Warning: Joint ID is not given to joint R_F22 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F23 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F32 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F33 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F42 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F43 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F52 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F53 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F22 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F23 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F32 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F33 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F42 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F43 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F52 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F53 of model HRP4R.
Loading body customizer
"/home/grxuser/ros/electric/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openhrp3/share/OpenHRP-3.1/customizer/libSampleCustomizer.so"
for springJoint
sensor_id.right_leg_force_sensor: 0
sensor_id.left_leg_force_sensor: 1
dof = 34
the number of gyros = 1
gyrometer
the number of accelerometers = 1
gsensor
the number of force sensors = 2
rfsensor
lfsensor
period = 5[ms], priority = 254
SequencePlayer::onInitialize()
Warning: Joint ID is not given to joint R_F22 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F23 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F32 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F33 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F42 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F43 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F52 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint R_F53 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F22 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F23 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F32 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F33 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F42 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F43 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F52 of model HRP4R.
Warning: Joint ID is not given to joint L_F53 of model HRP4R.
lock_iob: iob is locked by 3286
failed to lock iob
StateHolder: dt = 0.005
period = 5[ms], priority = 254
kf: onInitialize()
lock_iob: iob is locked by 3286
failed to lock iob
te: onInitialize()
ModelLoaderException : cannot be found.
failed to load model[]
Segmentation fault

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=42

From [email protected] on January 18, 2013 12:50:10

hrpsys3.1.4環境においてhrpsys_ros_bridgeをrosmakeすると以下のエラーによりコンパイルが通りません.
これはHrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cppにおいて
hrp::BodyPtr型のbody変数にhrp::Body()を代入していることによる型の不一致が原因で, 添付のpatchを与えることでコンパイルが通ることを確認しました.
patchを当てた状態でのhrpsys3.1.3環境におけるコンパイルはまだ確認しておりませんが, 確認し次第報告させて頂きます.

-- 以下ログ --
[ 20%] Building CXX object CMakeFiles/HrpsysSeqStateROSBridge.dir/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.o
In file included from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h:15:0,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.h:10,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:7:
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/config_rtc.h:156:0: 警告: "REENTRANT" が再定義されました [デフォルトで有効]
<コマンドライン>:0:0: 備考: ここが以前の宣言がある位置です
In file included from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/RTC.h:79:0,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/Manager.h:23,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.h:12,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:7:
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/coil-1.1/coil/Properties.h:933:56: 警告: 関数戻り値の型修飾子は無視されました [-Wignored-qualifiers]
In file included from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/PortBase.h:31:0,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/RTObject.h:27,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/DataFlowComponentBase.h:24,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.h:14,
from /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:7:
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/openrtm/include/openrtm-1.1/rtm/NVUtil.h:365:78: 警告: 関数戻り値の型修飾子は無視されました [-Wignored-qualifiers]
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp: メンバ関数 ‘virtual RTC::ReturnCode_t HrpsysSeqStateROSBridgeImpl::onInitialize()’ 内:
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:82:24: エラー: ‘operator=’ で ‘((HrpsysSeqStateROSBridgeImpl)this)->HrpsysSeqStateROSBridgeImpl::body = (operator new(440u), (, ((hrp::Body_))))’ 内にあるものが適合しません
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:82:24: 備考: 候補:
/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:303:18: 備考: boost::shared_ptr& boost::shared_ptr::operator=(const boost::shared_ptr&) [with T = hrp::Body, boost::shared_ptr = boost::shared_ptrhrp::Body]
/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:303:18: 備考: 第 1 引数を ‘hrp::Body_’ から ‘const boost::shared_ptrhrp::Body&’ へ変換する方法が不明です
/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:312:18: 備考: template boost::shared_ptr& boost::shared_ptr::operator=(const boost::shared_ptr&) [with Y = Y, T = hrp::Body, boost::shared_ptr = boost::shared_ptrhrp::Body]
/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:323:18: 備考: template boost::shared_ptr& boost::shared_ptr::operator=(std::auto_ptr<Tp1>&) [with Y = Y, T = hrp::Body, boost::shared_ptr = boost::shared_ptrhrp::Body]
/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:332:77: 備考: template typename boost::detail::sp_enable_if_auto_ptr<Ap, boost::shared_ptr&>::type boost::shared_ptr::operator=(Ap) [with Ap = Ap, T = hrp::Body, typename boost::detail::sp_enable_if_auto_ptr<Ap, boost::shared_ptr&>::type = ]
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:121:28: 警告: 符号付きと符号無しの整数式の間での比較です [-Wsign-compare]
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:138:42: 警告: 符号付きと符号無しの整数式の間での比較です [-Wsign-compare]
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:140:45: 警告: 符号付きと符号無しの整数式の間での比較です [-Wsign-compare]
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:151:44: 警告: 符号付きと符号無しの整数式の間での比較です [-Wsign-compare]
/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp:175:40: 警告: 符号付きと符号無しの整数式の間での比較です [-Wsign-compare]
make[3]: ** [CMakeFiles/HrpsysSeqStateROSBridge.dir/src/HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.o] エラー 1
make[3]: ディレクトリ /home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます make[2]: *** [CMakeFiles/HrpsysSeqStateROSBridge.dir/all] エラー 2 make[2]: ディレクトリ/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます
make[1]: *** [all] エラー 2
make[1]: ディレクトリ `/home/iori/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/build' から出ます
make: *** [all] エラー 2

Attachment: HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.hrpsys3.1.4.patch

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=45

From [email protected] on November 13, 2011 16:28:55

What steps will reproduce the problem? 1. rosrun hrpsys_ros_bridde hrp4c.launch
2. rosrun hrpsys_ros_bridge hrp4c_ros_bridge.launch
3. rviz の画面でのロボットの表示がおかしい What is the expected output? What do you see instead? What version of the product are you using? On what operating system? Please provide any additional information below. いくつかの問題に分かれていました．

１）robot_model 側で色情報を読むようにする，また，１リンクに複数の色が着いている場合の処理については， https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/5237 でパッチを送ってあります．

２）hrp4c では元のファイルに間違いがあったようです．いまは， http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/source/detail?spec=svn1694&r=1628 で無理やりCCWの設定をいじっていますが，リンク先の下データファイルも
直してもらうよう，こちらも連絡をしてあります．

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=1

From [email protected] on January 23, 2013 14:34:44

hrp4rでrtcdを立ち上げてroslaunch hrp4r_ros_bridge hrp4r.launchをすると"You are attempting to call methods on an uninitialized goal handle"というERRORが大量に出てきます.

rxconsoleで調べるとHrpsysSeqStateROSBridgeが吐いているようです.
actionlib/server/server_goal_handle_imp.hに定義されたエラーのようですが, 心当たりはありますでしょうか.

なおlaunch側の環境はubuntu12.04, fuerte, rtmros_commonは r3502 です.確認よろしくお願いいたします.

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=47

From [email protected] on November 14, 2011 22:29:52

What steps will reproduce the problem? 1. rosmake openinvent で以下のようなエラーが出る
[ 0%] [ 0%] [ 0%] Generating ../src/openinvent/ObstacleDetectionPro_idl.py
Generating ../src/openinvent/LocalPathPlanningPro_idl.py
Generating ../idl_gen/cpp/openinvent/idl/LocalPathPlanningPro.hh
[ 0%] Generating ../idl_gen/cpp/openinvent/idl/ObstacleDetectionPro.hh
omniidl: Cannot remove "_GlobalIDL/init.py".
[ 0%] make[3]: *** [../src/openinvent/ObstacleDetectionPro_idl.py] エラー 1
make[3]: *** 未完了のジョブを待っています....
Generating ../idl_gen/cpp/openinvent/idl/IIS.hh What is the expected output? What do you see instead? 再現するテストコードが欲しい．
roscd openinvent; make wipe; make -j4 としても再現しない． Please use labels and text to provide additional information. RS003とopeninventにROS_NOBUILDをおいた r1710

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=4

From [email protected] on February 24, 2012 02:35:51

When we start roslauch hironx_ros_bridge we must connect RobotHardware0 and HiroStateHolder0 always manually using the rosrun openhrp3 rtsysedit tool.

Is there a way for this connection to happen automatically?. We have tried the same system through 3 computers and it is always the same.

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=19

From [email protected] on November 24, 2011 13:14:01

[ 1%] Built target ROSBUILD_genmanifest_eus
[ 1%] [ 1%] Built target rospack_genmsg_libexe
[ 1%] make[3]: ディレクトリ < http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/agentsystem/ws/rtm-ros-robotics-135/rtmros_common/openhrp3/build' > に入ります [ 1&#37;] Generating ../idl_gen/cpp/openhrp3/idl/OpenHRPCommon.hh Generating ../src/openhrp3/OpenHRPCommon_idl.py Generating ../idl_gen/cpp/openhrp3/idl/ClockGenerator.hh Scanning dependencies of target rosbuild_precompile make[3]: ディレクトリ< http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/agentsystem/ws/rtm-ros-robotics-135/rtmros_common/openhrp3/build' > から出ます
[ 1%] Built target rosbuild_precompile
[ 1%] Generating ../src/openhrp3/ClockGenerator_idl.py
omniidl: Cannot create path "OpenHRP__POA".
make[3]: *** [../src/openhrp3/ClockGenerator_idl.py] エラー 1
make[3]: *** 未完了のジョブを待っています....

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=8

From [email protected] on January 07, 2013 17:20:31

find attachment for launch files for hironx simulation

Attachment: hironx.launch hironx.vcg hironx_ros_bridge.launch hironx_startup.launch

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=39

From nakaokat on January 16, 2013 19:43:50

エンコーダとは別にアブソリュートエンコーダを搭載したロボットで、アブソリュートエンコーダを読み込めるようなインターフェースが欲しいです。
キャリブレーションの他、ギアが飛んでしまったときにロボットの本当の姿勢を知るなどに使えると思います。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=44

From [email protected] on February 29, 2012 11:42:20

GR001.wrlは21, 一方daeは20になる．
body->numJoints に WAISTが入っている，入っていないの差．

これで正しいか，正しくないか，も検討する必要あり．

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=21

From [email protected] on November 14, 2012 15:22:46

Exception caught during install: Error processing 'ros-pkg-git/kinect' : [ros-pkg-git/kinect] Checkout of https://github.com/ros-pkg-git/kinect.git version None into /home/leus/ros/fuerte/ros-pkg-git/kinect failed.
Error processing 'jsk-ros-pkg-unreleased' : [jsk-ros-pkg-unreleased] Checkout of svn+ssh://aries.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/home/jsk/svn/trunk/jsk-ros-pkg-unreleased version None into /home/leus/ros/fuerte/jsk-ros-pkg-unreleased failed.
Error processing 'penn-ros-pkgs/literate_pr2' : [penn-ros-pkgs/literate_pr2] Checkout of https://mediabox.grasp.upenn.edu/svn/penn-ros-pkgs/literate_pr2/trunk version None into /home/leus/ros/fuerte/penn-ros-pkgs/literate_pr2 failed.

ERROR: Error processing 'ros-pkg-git/kinect' : [ros-pkg-git/kinect] Checkout of https://github.com/ros-pkg-git/kinect.git version None into /home/leus/ros/fuerte/ros-pkg-git/kinect failed.
Error processing 'jsk-ros-pkg-unreleased' : [jsk-ros-pkg-unreleased] Checkout of svn+ssh://aries.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/home/jsk/svn/trunk/jsk-ros-pkg-unreleased version None into /home/leus/ros/fuerte/jsk-ros-pkg-unreleased failed.
Error processing 'penn-ros-pkgs/literate_pr2' : [penn-ros-pkgs/literate_pr2] Checkout of https://mediabox.grasp.upenn.edu/svn/penn-ros-pkgs/literate_pr2/trunk version None into /home/leus/ros/fuerte/penn-ros-pkgs/literate_pr2 failed.

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=30

From [email protected] on February 09, 2012 21:24:18

What steps will reproduce the problem? 1. go through install steps for ros and rtm
2. rosmake hrpsys_ros_bridge --rosdep-install --rosdep-yes
3. roslaunch hironx_ros_bridge hironx.launch What is the expected output? What do you see instead? Probably a window. Instead we get,

[hironx_ros_bridge] is not a package or launch file name What version of the product are you using? On what operating system? Probably newest version. Ubuntu Lucid 32bit(pae kernel) HIRONX Vision PC

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=13

From emijah.s on February 08, 2012 16:51:28

What steps will reproduce the problem? 1.install maverick
2.rosmake --rosdep-install --rosdep-yes hrpsys_ros_bridge
3.roslaunch openhrp3 falling-box.launch What is the expected output? What do you see instead? eclipse window with 3d models What version of the product are you using? On what operating system? Ubuntu Maverick Please provide any additional information below. pkg_install100_ubuntu.shをmaverickで使用するとlibRTC-1.1.0.soがインストールされる。

Attachment: rosmake_output-20120208-160047.tar.xz roslaunch-gribeau-21440.log.bz2

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=12

From [email protected] on June 04, 2012 20:16:47

RTCのconfigurationのset もしくは getをros越し・およびroseusから行う方法はございますでしょうか。

よろしくお願いします。

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=28

From [email protected] on February 21, 2012 15:55:45

What steps will reproduce the problem? 1. on ubuntu10.04 lucid(32bit)
2. roslaunch hrpsys_ros_bridge hironx.launch What is the expected output? What do you see instead? rviz should shows the robot status,
but we got the erros below:

ERROR: cannot launch node of type [hironx_ros_bridge/HiroStateHolder]: Cannot locate node of type [HiroStateHolder] in package [hironx_ros_bridge]

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=18

From [email protected] on November 17, 2011 23:31:39

What steps will reproduce the problem? 1.roslaunch hrpsys_ros_bridge hrp4c.launch
2.roslaunch hrpsys_ros_bridge hrp4c_ros_bridge.launch
3.openhrp3シミュレータの反力を表示するボタンを押しても反力が表示されない． What is the expected output? What do you see instead? openhrp3シミュレータの反力を表示するボタンを押しても反力が表示されない． Please use labels and text to provide additional information. roslaunchを使うシミュレーション方法が知りたい．

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=6

From [email protected] on February 21, 2012 10:09:28

What steps will reproduce the problem? 1. rosinstall ~/prog/rtm-ros-robotics http://rtm-ros-robotics.googlecode.com/svn/tags/latest/agentsystem_ros_tutorials/rtm-ros-robotics.rosinstall 2. rosmake hrpsys_ros_bridge --rosdep-install --rosdep-yes What is the expected output? What do you see instead? The point might be is the message
"couldn't find dependency [mjpeg_server] of [jsk_tools]"
from openhrp3/build_output.log.

Here is detail:
[ rosmake ] Output from build of package openhrp3 written to:
[ rosmake ] /home/vision/.ros/rosmake/rosmake_output-20120221-095331/openhrp3/build_output.log
[rosmake-1] Finished <<< openhrp3 [FAIL] [ 0.15 seconds ]
[ rosmake ] Halting due to failure in package openhrp3.
[ rosmake ] Waiting for other threads to complete.
[rosmake-0] Finished <<< rtmbuild [PASS] [ 0.84 seconds ]
[ rosmake ] Results:
[ rosmake ] Built 42 packages with 1 failures.

This is from the file ~/.ros/rosmake/rosmake_output-20120221-095331/openhrp3/build_output.log

Makefile:13: warning: overriding commands for target build/openhrp-aist-grx-svn' /opt/ros/electric/ros/core/mk/hg_checkout.mk:14: warning: ignoring old commands for targetbuild/openhrp-aist-grx-svn'
Makefile:83: warning: overriding commands for target clean' /opt/ros/electric/ros/core/mk/cmake.mk:24: warning: ignoring old commands for targetclean'
mkdir -p bin
cd build && cmake -Wdev -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=rospack find rosbuild/rostoolchain.cmake ..
[rosbuild] Building package openhrp3
Failed to invoke /opt/ros/electric/ros/bin/rospack deps-manifests openhrp3
[rospack] couldn't find dependency [mjpeg_server] of [jsk_tools]
[rospack] missing dependency

CMake Error at /opt/ros/electric/ros/core/rosbuild/public.cmake:129 (message):

Failed to invoke rospack to get compile flags for package 'openhrp3'. Look
above for errors from rospack itself. Aborting. Please fix the broken
dependency!

Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/electric/ros/core/rosbuild/public.cmake:206 (rosbuild_invoke_rospack)
/home/vision/prog/rtm-ros-robotics/rtm-ros-robotics/rtmros_common/rtmbuild/cmake/rtmbuild.cmake:96 (rosbuild_init)
CMakeLists.txt:37 (rtmbuild_init)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
make: *** [all] Error 1

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=16

From [email protected] on December 20, 2012 16:31:22

hrpsysのCollisionDetectorの干渉チェックの許容距離を設定をroseusから
送ることができるようにするためのメソッドを作ってみました。
rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/scripts/rtm-ros-robot-interface.l
に追加するのが良いと思うのですが、いかがでしょうか。

patchファイルを添付しますので、よろしくお願いします。

Attachment: rtm-ros-robot-interface.l.patch

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=37