chengwei0427 / eskf_lio

IESKF-LIO reference to fast_lio1.0(参考fast-lio早期版本，复现的fast-lio2)

Hi, 👋 I'm Chengwei Zhao(赵成伟)

About me:

• 🏫 An autonomous driving practitioners in HangZhou.
• ❤️ I’m currently working on 3d LiDAR SLAM.
• 🌱 I’m looking to collaborate on laser mapping and localization.
• 💬 Ask me about robot state estimation involved in slam.
• 📫 How to reach me: [email protected].

Robotics | Sensor Fusion | 2d/3d SLAM

eskf_lio's Issues

About loop closure module

According to the demo, the map closed-loop effect is good in the big scene. Is there a loopback detection module in your code?
Thank you.

This is a great job, but can the obtained point cloud be imported into Autoware for ndtmatching

This is a great job, but can the obtained point cloud be imported into Autoware for ndtmatching

fatal error: eskf_lio/States.h: No such file or directory #include <eskf_lio/States.h>

感谢您做的工作，我在编译的时候遇到这个问题，请问是不是少了文件，该怎么解决？

您好，遇到了一个问题，体素滤波后点只剩下一个了，是点云处理部分的原因还是体素滤波器部分的原因？

首先非常感谢您的工作！
编译后运行时，发现位姿一直为0，通过cout测试，发现是体素滤波后，只剩下了一个点，然而体素滤波的参数我没动，依旧是0.5
` cout << "feats_undistort = " << feats_undistort->points.size() << endl;

        downSizeFilterSurf.setInputCloud(feats_undistort);

        downSizeFilterSurf.filter(*feats_down);

        cout << "feats_down_size = " << feats_down->points.size() << endl;   `

我用上面这样的代码来显示，发现是下面的结果
`meas lidar = 17039

pcl-out = 17039

feats_undistort = 17039

feats_down_size = 1

rematch_num: 1

position: -nan -nan -nan total distance: -nan, extT: -nan -nan -nan, extR: 1 0 0
0 1 0
0 0 1
`
我走的是数据集-----
然后我修改点云接收部分，没用话题，直接把fastlio处理点云部分接过来，整体是一个ros节点，还是走到体素滤波器就变成了1个点云。而fastlio源码体素滤波一切正常，将4w多个点滤波到900左右。

关于eskf公式论文与代码不一致的问题

博主，我是你的忠实粉丝，有一个疑惑我困扰了很久，就是在代码里，状态量的增量是solution = K * meas_vec + vec - K * Hsub * vec.block<12, 1>(0, 0)(1)，但是论文fast-lio公式(18)和代码似乎是正负号相反的，如果按照论文，应该是solution =- K * meas_vec - vec + K * Hsub * vec.block<12, 1>(0, 0)(2)，在阅读fast-livo和r3live的代码，发现它们的lio部分都是与(1)一致，而vio部分与(2)一致，请问作者如何理解

您好，请问为什么要用eigen库自己的实现替代ikfom呢？

最近我也在研究使用IKFOM，请问这个工具箱是有bug或者准度不够的的问题吗?我看到r3live也没有用ikfom而是用sophus自己实现的kalmanfilter。

gfs_test分支缺少文件

您好，我也想运行测试一下gfs_test分支，编译发现缺少文件，编译用的
laserMapping_gps.cpp以及 src/gnss/gps_data.cp，在切换分支后没有找到。请问时不需要这些文件吗？

Problem with run.

您好，最近测试您算法在urbannav数据集上，一直报nan问题。想问下您现在有遇到吗？

我这里用的是Urbannav-hk-meidum数据集，FAST-LIO2运行没有问题。

How to publish path

Thanks to your excellent work.
I am using Livox-mid360, and I can get message in topic '/path' by Fast_LIO, but I cant get message in topic '/path' by ESKF_LIO.
Can you help me?
Looking forward to your reply.