xikunliu-huskit / glio Goto Github PK

Thanks for such a good work! I want to use glio on ubuntu20.04 with ros noetic. The Novatel-msgs does not support the noetic, so I try to use docker. However, after make build, and when I try "sudo ./start_glio", the following error takes place:

Error response from daemon: could not select device driver "" with capabilities: [[gpu]]
Error: failed to start containers: glio
Error response from daemon: Container e3b504b6ff6f0569b91c24ed4f3dae54f337ebc3cf48526319b2f58fdf9b5fc4 is not running

I am wondering how to solve this? Hope to hear from you.

首先十分感谢您开源的GLIO，这是一个出色的大作！！
我们现在使用GLIO处理自己的数据时，在转弯的时间出现了地图漂移的问题，我们截取了一段视频放到附件中了
我们的lidar数据是16线的，imu数据是200hz，采集数据时初始时刻车头向西放置（但当时采集数据时没有记录准确的初始角Euler_r,Euler_p,Euler_y）。
现在我能想到关于旋转时地图出现明显漂移的有以下几个方面：
1:配置文件中初始化部分的设置不对（这个我们尝试修改，但仍然存在漂移现象，是否是不精确的初始化导致的）
2：我们的数据是16线的，GLIO处理的开源数据是32线的，但是GLIO中只使用到了平面点，角点没有使用，是否是这部分的差异导致地图转弯时发散
3：转弯过快（网上的回答），这批数据我们使用LIO-SAM跑时没出现这个问题。

希望收到您的回复，
谢谢！！

非常感谢您的分享和工作，
我想请问一下: Urbannav的文章中使用了LIO-SAM对于TST和Whampoa数据集进行了评估，结果如下

然后您的文章中使用LIO-GNSS表示了LIO-SAM和gnss的融合结果（不太确定我理解的是不是对的），


但该方法还有您提出的方法好像效果都没有纯LIO系统好，对于这些环境添加GNSS信息反而成了干扰吗？我不确定是不是我搞错了评估标准，有些地方也没有太弄明白，期待您的解答。

Thanks for the excellent work! Can you explain what EmpFile means and How to get the EmpFile(hksc141g.nav)?
I can download roverMeasureFile from https://github.com/IPNL-POLYU/UrbanNavDataset#urbannav-hk-deep-urban-1,and baseMeasureFile from https://www.geodetic.gov.hk/en/rinex/downv.aspx. But I can't find EmpFile.
Looking forward to your reply!
thanks!

Thank you for your excellent work！I want to ask when the source code will be open？